open3d之Octree有关函数详情（笔记7）

八叉树是一种树数据结构，其中每个内部节点都有八个子节点。八叉树通常用于 3D 点云的空间划分。八叉树的非空叶节点包含一个或多个落入同一空间细分的点。八叉树是 3D 空间的有用描述，可用于快速找到附近的点。Open3D 具有几何类型八叉树，可用于创建、搜索和遍历具有用户指定的最大树深度 max_depth 的八叉树。

From point cloud

可以使用 convert_from_point_cloud 方法从点云构建八叉树。通过从根节点到深度为 max_depth 的适当叶节点的路径将每个点插入到树中。随着树深度的增加，内部（最终是叶）节点代表 3D 空间的较小分区。

如果点云有颜色，则对应的叶节点采用最后插入点的颜色。size_expand 参数增加了根八叉树节点的大小，使其略大于原始点云边界以容纳所有点。

open3d.geometry.Octree convert_from_point_cloud(self, point_cloud, size_expand=0.01)

函数功能： 从点云转换为八叉树

参数： point_cloud (open3d.geometry.PointCloud)：输入的点云 size_expand (float, optional, default=0.01)：一个小的扩展尺寸，使得八叉树略大于原始点云边界以容纳所有点

返回： None

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From voxel grid

也可以使用方法 create_from_voxel_grid（在笔记6中已经做过笔记） 从 Open3D VoxelGrid 几何构造八叉树。输入 VoxelGrid 的每个体素都被视为 3D 空间中的一个点，其坐标对应于体素的原点。每个叶节点采用其对应体素的颜色。

open3d.geometry.Octree create_from_voxel_grid(self)

函数功能：

参数：

返回： None

 此外，可以使用 to_voxel_grid 将八叉树转换为 VoxelGrid。

open3d.geometry.Octree to_voxel_grid(self)

函数功能： 转换为体素网格

参数：

返回： open3d.geometry.VoxelGrid

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遍历（Traversal）0

可以遍历八叉树，这对于搜索或处理 3D 几何的子部分很有用。通过为 traverse 方法提供回调，每次访问节点（内部或叶子）时，都可以执行额外的处理。

提前停止标准用于仅处理具有超过一定数量的点的内部/叶节点。这种早期停止能力可用于有效处理满足某些条件的空间区域。

class open3d.geometry.OctreeInternalNode

介绍： OctreeInternalNode 类，包含 OctreeNode 子级。

方法： __init__(*args, **kwargs)：重载功能    1. __init__(self)：默认构造函数    2. __init__(self, arg0)：复制构造函数       arg0 (open3d.geometry.OctreeInternalNode) get_init_function()→Callable[], open3d.geometry.OctreeInternalNode]：获取用于初始化 OctreeInternalNode 的 lambda 函数。调用 init 函数时，会创建一个空的 OctreeInternalNode get_update_function()→Callable[[open3d.geometry.OctreeInternalNode], None]：获取用于更新 OctreeInternalNode 的 lambda 函数。这个更新函数什么都不做

属性： children：子节点列表

class open3d.geometry.OctreePointColorLeafNode

介绍： OctreePointColorLeafNode 类是一个包含颜色的 OctreeLeafNode。

方法： __init__(*args, **kwargs)：重载功能 1.__init__(self:open3d.cpu.pybind.geometry.OctreePointColorLeafNode) -> None ：默认构造函数    2. __init__(self: open3d.geometry.OctreePointColorLeafNode, arg0: open3dgeometry.OctreePointColorLeafNode) -> None：复制构造函数 get_init_function()→Callable[], open3d.geometry.OctreeLeafNode]：获取用于初始化 OctreeLeafNode 的 lambda 函数。调用 init 函数时，会创建一个空的 OctreePointColorLeafNode。 get_update_function(idx: int, color: numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]) → Callable[[open3d.geometry.OctreeLeafNode], None]：获取用于更新 OctreeLeafNode 的 lambda 函数。调用时，更新函数使用新的点索引和输入颜色更新相应的节点。

属性： color：节点颜色 indices：此叶节点中包含的点云点索引列表

open3d.geometry.Octree traverse(self: open3d.geometry.Octree, f: Callable[[open3d.geometry.OctreeNode,  open3d.geometry.OctreeNodeInfo], bool])→None

函数功能： DFS从根开始遍历八叉树，每个节点调用一个回调函数f

参数：

返回：

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查找包含点的叶节点

上述遍历机制，可以快速搜索八叉树中包含给定点的叶子节点。此功能是通过 locate_leaf_node 方法提供的。

open3d.geometry.Octree locate_leaf_node(self, point)

函数功能： 返回查询点应驻留的叶子 OctreeNode 和 OctreeNodeInfo

参数： point (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]])：点坐标

返回： Tuple[open3d.geometry.OctreeLeafNode,open3d.geometry.OctreeNodeInfo]