open3d之KDTree和文件I/O有关函数（笔记4）

KDTree

Open3D 使用 FLANN 构建 KDTrees 以快速检索最近的邻居。

class open3d.data.PCDPointCloud

介绍： PCDPointCloud的数据类包含来自Redwood Living Room数据集的 fragment.pcd 点云网格

方法： __init__(self: open3d.cpu.pybind.data.PCDPointCloud, data_root: str = '') → None

属性： data_root：获取数据根目录。数据根在构建时设置或自动确定 download_dir：获取下载目录的绝对路径 extract_dir：获取解压目录的绝对路径 path：pcd 格式点云的路径 prefix：获取数据集的前缀

class open3d.geometry.KDTreeFlann

介绍： 使用 FLANN 构建 KDTrees 以快速检索最近的邻居

方法： __init__(*args, **kwargs)：重载功能 1. __init__(self: open3d.geometry.KDTreeFlann) -> None 2.__init__(self:open3d.geometry.KDTreeFlann,data:numpy.ndarray[numpy.float64[m, n]]) -> None 3.__init__(self:open3d.geometry.KDTreeFlann,geometry:open3d.cpu.pybind.geometry.Geometry) -> None 4.__init__(self:open3d.geometry.KDTreeFlann,feature:open3d::pipelines::registration::Feature) -> None search_hybrid_vector_3d(self, query, radius, max_nn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector,open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]) ：输入查询点    radius (float) ：搜索半径    max_nn (int)：最多将搜索 max_nn个近邻 search_hybrid_vector_xd(self, query, radius, max_nn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector,open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]])：输入查询点    radius (float) ：搜索半径    max_nn (int)：最多将搜索 max_nn个近邻 search_knn_vector_3d(self, query, knn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]])：输入查询点    knn (int)：knn 邻居将被搜索 search_knn_vector_xd(self, query, knn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]])：输入查询点    knn (int)：将搜索 knn 邻居 search_radius_vector_3d(self, query, radius)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]])：输入查询点    radius (float)：搜索半径 search_radius_vector_xd(self, query, radius)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]])：输入查询点    radius (float)：搜索半径 search_vector_3d(self, query, search_param)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]])：输入查询点    search_param (open3d.geometry.KDTreeSearchParam)  search_vector_xd(self, query, search_param)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector]    query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]])：输入查询点    search_param (open3d.geometry.KDTreeSearchParam)  set_feature(self, feature)-> bool：从特征数据中设置 KDTree 的数据。    feature (open3d.pipelines.registration.Feature)：特征数据 set_geometry(self, geometry)->bool：从geometry中设KDTree 的数据    geometry (open3d.geometry.Geometry) set_matrix_data(self, data)->bool：从矩阵中设置 KDTree 的数据    data (numpy.ndarray[numpy.float64[m, n]])：矩阵数据

属性：

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 文件I/O

open3d.io write_point_cloud(filename, pointcloud, write_ascii=False, compressed=False,  print_progress=False)

函数功能： 将 PointCloud 写入文件的函数

参数： filename (str)：文件路径 pointcloud (open3d.geometry.PointCloud)：用于 I/O 的 PointCloud 对象 write_ascii (bool, optional, default=False)：设置为 True 以 ascii 格式输出，否则将使用二进制格式 compressed (bool, optional, default=False)：设置为 True 以压缩格式写入 print_progress (bool, optional, default=False)：如果设置为 true，则会在控制台中显示进度条

返回： bool

 默认情况下，Open3D尝试通过文件扩展名推断文件类型。也可以显示指定文件类型，在这种情况下，文件扩展名将被忽略。

open3d.io write_triangle_mesh(filename, mesh, write_ascii=False, compressed=False,  write_vertex_normals=True, write_vertex_colors=True, write_triangle_uvs=True,  print_progress=False)

函数功能： 将 TriangleMesh 写入文件的函数

参数： filename (str)：文件路径 mesh (open3d.geometry.TriangleMesh)：用于I/O的 TriangleMesh 对 write_ascii (bool, optional, default=False)：设置为 True 以 ascii 格式输出，否则将使用二进制格式 compressed (bool, optional, default=False)：设置为 True 以压缩格式写入 write_vertex_normals (bool, optional, default=True)：设置为 False 不写入任何顶点法线，即使存在于网格上 write_vertex_colors (bool, optional, default=True)：设置为 False 不写入任何顶点颜色，即使存在于网格上 write_triangle_uvs (bool, optional, default=True)：设置为 False 以不写入任何三角形 uvs，即使存在于网格上。对于obj格式，mtl文件只有在设置True时才会保存 print_progress (bool, optional, default=False)：如果设置为 true，则会在控制台中显示进度条

返回： bool

与点云数据结构相比，网格具有定义 3D 表面的三角形。

默认情况下，Open3D 尝试通过文件扩展名推断文件类型。支持以下网格文件类型：ply、stl、obj、off、gltf/glb。

open3d.io write_image(filename, image, quality=- 1)

函数功能： 将图像写入文件的函数

参数： filename (str)：文件路径 image (open3d.geometry.Image)：用于I/O 的 Image 对象 quality (int, optional, default=-1)：输出文件的质量

返回： bool

 使用 print(img) 可以轻松显示图像的大小。支持 jpg 和 png 图像文件。