KDTree
Open3D 使用 FLANN 构建 KDTrees 以快速检索最近的邻居。
class open3d.data.PCDPointCloud |
介绍: PCDPointCloud的数据类包含来自Redwood Living Room数据集的 fragment.pcd 点云网格 |
方法: __init__(self: open3d.cpu.pybind.data.PCDPointCloud, data_root: str = '') → None |
属性: data_root:获取数据根目录。数据根在构建时设置或自动确定 download_dir:获取下载目录的绝对路径 extract_dir:获取解压目录的绝对路径 path:pcd 格式点云的路径 prefix:获取数据集的前缀 |
class open3d.geometry.KDTreeFlann |
介绍: 使用 FLANN 构建 KDTrees 以快速检索最近的邻居 |
方法: __init__(*args, **kwargs):重载功能 1. __init__(self: open3d.geometry.KDTreeFlann) -> None 2.__init__(self:open3d.geometry.KDTreeFlann,data:numpy.ndarray[numpy.float64[m, n]]) -> None 3.__init__(self:open3d.geometry.KDTreeFlann,geometry:open3d.cpu.pybind.geometry.Geometry) -> None 4.__init__(self:open3d.geometry.KDTreeFlann,feature:open3d::pipelines::registration::Feature) -> None search_hybrid_vector_3d(self, query, radius, max_nn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector,open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]) :输入查询点 radius (float) :搜索半径 max_nn (int):最多将搜索 max_nn个近邻 search_hybrid_vector_xd(self, query, radius, max_nn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector,open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]]):输入查询点 radius (float) :搜索半径 max_nn (int):最多将搜索 max_nn个近邻 search_knn_vector_3d(self, query, knn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]):输入查询点 knn (int):knn 邻居将被搜索 search_knn_vector_xd(self, query, knn)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]]):输入查询点 knn (int):将搜索 knn 邻居 search_radius_vector_3d(self, query, radius)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]):输入查询点 radius (float):搜索半径 search_radius_vector_xd(self, query, radius)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]]):输入查询点 radius (float):搜索半径 search_vector_3d(self, query, search_param)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]):输入查询点 search_param (open3d.geometry.KDTreeSearchParam) search_vector_xd(self, query, search_param)->Tuple[int,open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector] query (numpy.ndarray[numpy.float64[m, 1]]):输入查询点 search_param (open3d.geometry.KDTreeSearchParam) set_feature(self, feature)-> bool:从特征数据中设置 KDTree 的数据。 feature (open3d.pipelines.registration.Feature):特征数据 set_geometry(self, geometry)->bool:从geometry中设KDTree 的数据 geometry (open3d.geometry.Geometry) set_matrix_data(self, data)->bool:从矩阵中设置 KDTree 的数据 data (numpy.ndarray[numpy.float64[m, n]]):矩阵数据 |
属性: |
文件I/O
open3d.io write_point_cloud(filename, pointcloud, write_ascii=False, compressed=False, print_progress=False) |
函数功能: 将 PointCloud 写入文件的函数 |
参数: filename (str):文件路径 pointcloud (open3d.geometry.PointCloud):用于 I/O 的 PointCloud 对象 write_ascii (bool, optional, default=False):设置为 True 以 ascii 格式输出,否则将使用二进制格式 compressed (bool, optional, default=False):设置为 True 以压缩格式写入 print_progress (bool, optional, default=False):如果设置为 true,则会在控制台中显示进度条 |
返回: bool |
默认情况下,Open3D尝试通过文件扩展名推断文件类型。也可以显示指定文件类型,在这种情况下,文件扩展名将被忽略。
open3d.io write_triangle_mesh(filename, mesh, write_ascii=False, compressed=False, write_vertex_normals=True, write_vertex_colors=True, write_triangle_uvs=True, print_progress=False) |
函数功能: 将 TriangleMesh 写入文件的函数 |
参数: filename (str):文件路径 mesh (open3d.geometry.TriangleMesh):用于I/O的 TriangleMesh 对 write_ascii (bool, optional, default=False):设置为 True 以 ascii 格式输出,否则将使用二进制格式 compressed (bool, optional, default=False):设置为 True 以压缩格式写入 write_vertex_normals (bool, optional, default=True):设置为 False 不写入任何顶点法线,即使存在于网格上 write_vertex_colors (bool, optional, default=True):设置为 False 不写入任何顶点颜色,即使存在于网格上 write_triangle_uvs (bool, optional, default=True):设置为 False 以不写入任何三角形 uvs,即使存在于网格上。对于obj格式,mtl文件只有在设置True时才会保存 print_progress (bool, optional, default=False):如果设置为 true,则会在控制台中显示进度条 |
返回: bool |
与点云数据结构相比,网格具有定义 3D 表面的三角形。
默认情况下,Open3D 尝试通过文件扩展名推断文件类型。支持以下网格文件类型:ply、stl、obj、off、gltf/glb。
open3d.io write_image(filename, image, quality=- 1) |
函数功能: 将图像写入文件的函数 |
参数: filename (str):文件路径 image (open3d.geometry.Image):用于I/O 的 Image 对象 quality (int, optional, default=-1):输出文件的质量 |
返回: bool |
使用 print(img) 可以轻松显示图像的大小。支持 jpg 和 png 图像文件。