open3d 构建OC-Tree

一、算法原理

1.OC-Tree 介绍

八叉树是一种树数据结构，其中每个内部节点有八个子节点。八叉树通常用于对3D点云进行空间分区。八叉树的非空叶节点包含落入相同空间子区域内的一个或多个点。八叉树是对3D空间的一种有用描述，可以用于快速查找附近的点。Open3D具有几何类型的Octree，可以用于创建、搜索和遍历八叉树，并具有用户指定的最大树深度max_depth。

2.算法实现

主要函数

# 创建八叉树
octree = o3d.geometry.Octree(max_depth=9)
# 从点云中构建八叉树，适当扩展边界0.001m
octree.convert_from_point_cloud(pcd, size_expand=0.001)

可以使用convert_from_point_cloud方法从点云构建八叉树。每个点被插入到树中，方法是从根节点到深度为max_depth的适当叶节点的路径。随着树深度的增加，内部（最终是叶）节点表示3D空间的较小分区。

如果点云具有颜色，则相应的叶节点将采用最后插入点的颜色。size_expand参数增加根八叉树节点的大小，使其略大于原始点云边界，以容纳所有点。

二、代码

import numpy as np
import open3d as o3d


if __name__ == '__main__':
    pcd = o3d.io.read_point_cloud("res/bunny.pcd")
    points = np.asarray(pcd.points)
    N = len(points)  # 获得数组的大小 len(points)
    # 点云随机着色
    pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.uniform(0, 1, size=(N, 3)))
    # 可视化点云
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name="原始点云")
    # 创建八叉树， 树深为9
    octree = o3d.geometry.Octree(max_depth=9)
    # 从点云中构建八叉树，适当扩展边界0.001m
    octree.convert_from_point_cloud(pcd, size_expand=0.001)
    # 可视化八叉树
    o3d.visualization.draw_geometries([octree], window_name="可视化八叉树")

三、结果

1.原点云

2.构建OC-Tree

四、相关数据

OC-Tree：Open3d之八叉树(Octree)_三维空间八叉树-CSDN博客

open3d官方：Octree - Open3D 0.18.0 documentation

OC-Tree：Open3D 从点云中构建八叉树_根据空间点构造八叉树-CSDN博客

百度网盘数据集：

包括 obj,pcd,las,png,ply等

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1JFxKUk_xMcEmpfBHtuC-Pg
提取码：cpev