相机等距投影模型理解

vinsmono中各函数的解析https://blog.csdn.net/SmartGro/article/details/108005258

知乎上的成像和畸变模型的解析：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93822726

某大佬的理解https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/119428558

等距投影模型详解：https://blog.csdn.net/Gavinv/article/details/78386465
这个上面问题太多了无力吐槽，公式都是似是而非，大小写混乱不堪

知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/456538243

opencv官方文档：https://docs.opencv.org/4.5.5/db/d58/group__calib3d__fisheye.html

opencv官方文档出了问题，所以csdn上都抄错了：https://zhuanlan.zhihu.com/p/456538243

正确的应该是：

注意，上述公式只是变量名写得不对，但是不影响计算，只是影响我们对原理的理解。事实上opencv的cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap函数实现就是通过这个式子完成的。经过测试，效果符合预期。