[2022最新]视觉/激光SLAM常用公开数据集汇总

鉴于当前许多“SLAM数据集汇总”的文章里夹带了许多并不适合跑SLAM的数据集，笔者将最常在论文里出现、且易于使用的数据集进行了整理，并给出他们的链接和各自的特点：

1.M2DGR
https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR
2022最新的SLAM数据集，7鱼目RGB+1针孔RGB+IMU+激光+红外+事件相机+GNSS原始信息，地面机器人。目前传感器信息最全的SLAM数据集，且所有序列均为rosbag格式，放在onedrive上，国内不用梯子也可以高速下载。作者很用心，大家可以给个star鼓励一下。我写了一篇博客进行介绍https://blog.csdn.net/qq_42928559/article/details/122034520?spm=1001.2014.3001.5501

2.KITTI
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/
２RGB＋２灰度＋IMU＋激光，车载。老牌自动驾驶数据集，引用量非常高

3.Tum VI
https://vision.in.tum.de/data/datasets/visual-inertial-dataset
2RGB+IMU，手持。最有名的vio数据集

4.Urbanloco
https://github.com/weisongwen/UrbanLoco
6RGB+IMU+LIDAR+GNSS原始信息，车载。针对于城市化程度高的环境

5.Brno Urban
https://github.com/RoboticsBUT/Brno-Urban-Dataset
4RGB+IMU+LIDAR+红外，车载。bt格式下载，比较麻烦

6.EUROC
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
双目+RGB，无人机

7.openloris
https://lifelong-robotic-vision.github.io/dataset/scene
2RGB+LIDAR+IMU，小车。用于长期SLAM

8.forrest
https://etsin.fairdata.fi/dataset/06926f4b-b36a-4d6e-873c-aa3e7d84ab49/data
车载，用于森林环境

9.TUM RGBD
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
RGB+depth，部分小车，部分手持

有人看的话，请点个赞，我就继续补充其他内容

这有个更完整的github
https://github.com/youngguncho/awesome-slam-datasets