如何使用算法优化pid控制

我找到很多在代码中优化pid的文章，但是对于比较复杂的系统我希望用simulink模块表示，便于加入扰动，也能够更直观的看出模块的工作过程。但是好像simulink模块更适合用来仿真简单的模块，我i一直以来想把算法移动到sfunction模块的思路是错误的。