PX4学习笔记（1）

无人机飞控硬件采用Pixhawk 2.4.8，软件采用PX4，机架使用F450。

1 安装PX4环境

1.1 安装虚拟机

VMware虚拟机 16 Pro。

1.2 安装Ubuntu

Ubuntu 18.04 amd64
硬盘大小建议40G。
联网使用NAT模式。

1.3 更新源

更换到清华源或者阿里源

然后更新

sudo apt-get update

1.4 安装git

sudo apt-get install git

1.5 安装PX4

这里建议安装v1.12.3版本，在v.13.*及以上版本，编译目录的格式从cmake变成了px4board，我编译程序老是出bug。
选择一个合适的文件夹位置（建议在用户名下新建文件夹，否则老是要sudo给权限），右键打开terminal。

git clone -b v1.12.3 https://gitee.com/***************/PX4-Autopilot.git --recursive

或者

git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

这里说一下为什么用gitee，gitee在国内，网速比较快，可以先去github复制git clone的链接，然后自己创建一个gitee账户，右上角点击从GitHub/GitLab导入仓库，然后复制自己库的git clone链接。

如果出现部分子模块下载失败，解决方法：

git submodule update --init --recursive

1.6 安装PX4和gazebo9环境

找到gitPX4

cd PX4-Autopilot
sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

1. 等待时间较长，有错误的话请查看网址：

https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/106041494

2. 我遇到了镜像站找不到matplotlib>=3.0.*的问题，
   
   解决方法：

sudo -H python3 -m pip install matplotlib==3.0.* -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

然后重新运行：

sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

1.7 编译PX4固件

编译PX4之前建议都先跑一遍以下的命令，把python库都安装好再编译，否则一直会出错重新编译。后面加的清华源会快很多。

sudo -H python3 -m pip install kconfiglib -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install jinja2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install jsonschema -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install empy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install pyros-genmsg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install packaging -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install toml -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install numpy -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
sudo -H python3 -m pip install future -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

编译PX4 gazebo

make px4_sitl_default gazebo

问题1：编译失败
查看编译到哪里出错，大概率是没有git clone完全。


查看文件夹，可以发现是空的，然后到github一级一级按照文件夹找，手动下载以下文件：


拖到原来的空文件夹，再次编译。

gazebo能运行之后，需要添加环境变量，否则gazebo在虚拟机上会出现闪退现象。

1. 打开.bashrc文件，在最下面添加脚本：

export SVGA_VGPU10=0

出现了不少问题，解决网址：
https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/106041494
https://blog.csdn.net/qq_44324181/article/details/110199283
https://blog.csdn.net/manbushuizhong/article/details/123708068

2 安装ros和mavros环境

2.1 安装ROS

参考方法：https://blog.csdn.net/m0_50179075/article/details/121403251

1. 设置国内镜像源
   使用中科大源：

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新apt
   更新debian软件包索引

sudo apt update

4. 安装ROS melodic
   然后选择想安装的ROS版本，完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐），它除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。
   linux版本和ROS版本也需要对于：
   ubuntu 20.04 -> noetic
   ubuntu 18.04 -> melodic
   ubuntu 16.04 -> kinetic
   debian 10 -> noetic
   debian 9 -> lunar
   本人使用的是ubuntu 18.04，终端输入如下命令回车：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（之前用了别的方法安装一直有问题，错误提示：Unable to locate package install ros-melodic-desktop-full）

安装时间较长，不报错或安装成功就完成这一步了。

5. 设置环境
   （1）需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本，终端输入如下命令回车：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

这个melodic根据你的ROS版本修改。

（2）将（1）中的命令写入.bashrc文件中，每次打开终端都可以自动source这个脚本。
终端输入以下命令：

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果输入source ~/.bashrc出现错误：“source: command not found
则使用命令：echo source /opt/ros/melodic/setup.bash >> ~/.bashrc

（3）添加完后可以打开.bashrc文件查看，位置在Home文件夹下，vim或者gedit都行。

6. 安装Python依赖包：
   建议安装以下：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. rosdep init 初始化和更新（实在转不了就不用装了）
   建议看这个：https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/120607176

sudo apt install python-catkin-tools

8. 二进制安装mavros

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
sudo wget https://github.com/mavlink/mavros/tree/ros2/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
(上面这不先不用做)

进入文件夹：/opt/ros/melodic/lib/mavros
修改文件权限：

sudo chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

3 安装QGC

ubuntu内的浏览器：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html
修改下载的QGC的位置。
然后在QGC同级目录打开终端，输入：

chmod +x QGroundControl.AppImage
sudo usermod -a -G dialout $USER

双击程序，就可直接打开。