TX2安装Realsense -L515相机并在ros下 运行yolo 总结（2）

7 安装darknet——ros版本

接上回书说到，一把鼻涕一把泪终于安装好了新版本的realsense2和ros等等模块，终于来到了山顶，开始盖房子了。
这里给出两个链接，是两个版本的darknet——ros
1 https://github.com/leggedrobotics/darknet_rosyolo2-3多版本
2 https://github.com/tom13133/darknet_ros 这个就比较牛x了，包含了最新的yolov4版本，二者功能大致相似可以任均选用

安装步骤

首先创建一个工作空间，进入src再gitclone。。这里给一个参考链接ros创建工作空间
一切按照github的指导安装，但是他darknet文件夹为指向，直接gitclone地址的话，此文件夹为空，需要先跳转到目的地址打包下载zip文件，再解压放回原目录进行编译，否则catkin_make 会出问题

原以为，后面就一帆风顺，。。。
可是 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release就出了错

如下图所示

说明路径不对，修改cvbridge.cmake里的/usr/include/opencv为/usr/include/opencv4

再运行catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`，
可是还会报错如：error: #error “OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support”
原因是在ubuntu1804里opencv的版本是4.1.1的编译器不支持

这里我试了好多方式，最终摸索出一个解决方法：
1，回到最初的刷机教程，刷玩jepack 4.4之后，进行更换软件源。
2，卸载原来的opencv4.1.1
方式：

sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt autoremove
sudo apt-get update

3安装opencv3.4.0及以下版本（问就是，血泪史）
a，依赖库

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0