TX2安装Realsense -L515相机并在ros下 运行 总结

1 写在最前面

坑爹呀有木有，L515 刚弄出来，导师就让用。。一堆坑呀，最大的谎言就是ubuntu1604能用realsense2.。。不管之前D435之流留下多少恩爱情仇，
https://www.intelrealsense.com/zh-hans/sdk-2/#tools这个网站的安装指导文档就是在扯淡，荒废青春
尤其是下图，版本早就更新了，根本没有对应文档，更别说行数了，所以我在经历了无数个日夜，在自己的28，1，0版本的ubuntu16 TX2上进行尝试后，放弃了源码cmake的想法（包括将板子刷成28.2.1版本的板子，教程在这儿，因为好多D435的教程都是在这个版本的基础上进行的，然并卵）

2，换系统

不过在折腾cmake源码编译的时候，我了解了两件事，第一cmake版本必须在3.8以上版本，
第二，realsense2目前的版本要求系统版本在32.3.1以上，意味着，TX2刷机至少用jepack4.3以上，起初我尝试直接升级cmake（[https://blog.csdn.net/mathlxj/article/details/106097586]升级成功了，但是内核不匹配。最后只好放弃。尝试更新jepack4.3刷机。
然而，tmd安装到visionworks on the host 这一步 总是失败（每次都是99%然后报error）网上查，都是说换源，多试几次。可是我运气背，总也不成功。干脆上了最新版，jepack4.4 （对应cuda10.2）这次成功了，感谢命运。刷机的参考教程很多，可以直接百度，我这里就不贴出来了。
说在后面，之所以不想换系统，一个是ubuntu16的ros版本和ubuntu18的不对应，整体移植的话，会出很多问题。此外，我的darknet_ros是基于cuda8的，一下升级到10.2，我就要爆炸了。但是为了先有图像，那些我也顾不上了。

3 初期准备

开机之后，首先给系统换软件源
因为无论官网给的源码编译版本还是apt安装的方式，都需要一个稳定源，不然总是出现error ，无法安装。我这里举例说明：
比如源码编译时