欧拉角和四元数之间的转换

调用头文件

#include "tf/transform_datatypes.h"

tf::Quaternion orientation;//四元数

doule roll, pitch, yaw;

四元数转换为偏航角：

yaw=tf::getYaw(orientation);

欧拉角转换为四元数：

orientation=tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(roll,pitch,yaw);

偏航角转换为四元数：

orientation=tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw);