launch文件部分参数

例如：

<launch>
<!--调用laser_calibration_node节点-->
<node pkg="laser_calibration" name="laser_calibration" type="laser_calibration_node"  output="screen">
      <rosparam file="$(find laser_calibration)/config/parameter.yaml"/>
      <remap from="/laser_calibration/odom" to="/odom"/>
      <remap from="/laser_calibration/laserodom" to="/laserodom"/>
</node>

<!--调用其他launch文件-->
<include file="$(find tf_odom)/launch/transform.launch"/>

</launch>

node pkg为节点所在文件夹名，name可以随便取，type为编译生成的节点名字；
程序运行时，输入rosnode list，显示的会是launch文件里写的name；

remap修改接收和发布的话题名称，from（程序内部），to（程序外部）