Ubuntu18.04安装Autoware1.12 CPU版
前段时间安装了Autoware1.14 GPU版,然后发现Demo跑不通,后来查阅别人的博客居然在下面评论里发现有BUG,解决了,但是没有完全解决,通过重装Autoware1.12解决的,这不,装1.12的教程来了。
这次因为用的是工控机装环境,没有GPU,直接出一期CPU的吧。
如果没有GPU的参考以下配置版本(没有GPU也不需要安装Nvidia驱动):
Ubuntu: 18.04
Autoware: 1.14
Opencv: 3.4.0及以上(版本低一些不知道是否可行,但3.4.0肯定没问题)
cmake: 3.12.2及以上
protobuf: 3.0.0(只能这个版本,一般系统自带)
Eigen: 3.3.7及以上
配置安装:
1 cmake
下载cmake包:
wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz
tar zxvf cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz #解压
sudo ln -sf /home/luo/cmake-3.12.2-Linux-x86_64/bin/* /usr/bin/ #注意自己的cmake安装路径
这里我的cmake安装路径是/home/luo下,根据自己的安装路径对应着修改第三行代码即可,然后检查安装版本是否正确:
cmake --version #检查版本
2 Eigen
下载Eigen包:
cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen #解压
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && suido make install #编译安装
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #这一步是删除文件,最好不要执行,不然后面会有点迷
上述着重介绍一下第三步,如果没法一次成功,就分开运行,不要用“&&”符号,不是很建议这样写;
另一个就是上面只是说安装了3.3.7版本的Eigen,但实际上系统用的版本还是3.3.4(系统自带版本),所以我们要更改软链接:
查看系统Eigen版本:
vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
这里怎么看系统自带版本可以参考下图:
这里表示版本是3.2.92,更改软链接如下:
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/Eigen #删除系统自带eigen版本
将我们安装的Eigen-3.3.7版本放到/usr/include中:
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include
这里注意自己的Eigen安装位置,这里的安装位置是/usr/local/include,也可能安装在/home/luo路径下;
建立软链接:
sudo ln -s /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3
sudo ln -s /usr/include/Eigen/ /usr/local/include/Eigen
cd /usr/lib/cmake/eigen3 #更新cmake库链接
sudo rm ./* #删除旧版cmake配置
sudo cp /usr/local/share/eigen3/cmake/* ./ #这里也要注意自己的Eigen安装路径
sudo updatedb #更新系统数据库
cd /usr/include
sudo mv eigen eigen3 #改名,便于后面查看版本,不然名字是eigen
最后再查看一遍版本,为3.3.7:
vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
3 Opencv
安装依赖包:
sudo apt install build-essential git pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev gfortran openexr libopenblas-dev
sudo apt install python3-dev python3-numpy libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev
下载源码并解压:
mkdir ~/opencv_build && cd ~/opencv_build
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.zip -O opencv-3.4.0.zip
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.0.zip -O opencv_contrib-3.4.0.zip
unzip opencv-3.4.0.zip
cd opencv-3.4.0
unzip opencv_contrib-3.4.0.zip
这里要注意opencv_contrib是解压到opencv-3.4.0文件夹下的,它们有一个"父子"关系;
但是有一个问题要注意,我们是不用GPU的,所以也没有CUDA,所以在cmake过程中需要将DWITH_CUDA=OFF,也就是将CUDA关掉,否则在编译到97%的时候会报错找不到cuda.hpp;
编译安装:
cd ~/opencv_build/opencv-3.4.0 && mkdir build && cd build
cmake ../ -DWITH_CUDA=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DBUILD_EXAMPLES=ON -DBUILD_DOCS=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF -DBUILD_TESTS=OFF
sudo make install
查看Opencv版本:
pkg-config opencv --modversion
编译过程中报错的解决方法参考:
https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118630357?spm=1001.2014.3001.5501
4 Autoware
安装依赖:
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
建立工作空间:
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
下载Autoware:
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos
这里第二句采用vcs命令我会报错,具体原因是vcs需要通过sudo apt install python3-vcstool安装(要注意是vcstool而不是vcstools这是两个工具!真坑);
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
个人认为rosdep update这一步可以不需要,反正我没有运行这一句;
编译:
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
在编译Autoware中或多或少都会有一些报错,解决方法参考:
https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118463028
最后就是下载官方Demo查看效果了:
在运行Autoware1.12的时候会出现花屏的问题,这个问题待后续解决了会发篇博客教解决教程的。