Ubuntu18.04安装Autoware1.12-CPU版

前段时间安装了Autoware1.14 GPU版，然后发现Demo跑不通，后来查阅别人的博客居然在下面评论里发现有BUG，解决了，但是没有完全解决，通过重装Autoware1.12解决的，这不，装1.12的教程来了。

这次因为用的是工控机装环境，没有GPU，直接出一期CPU的吧。

如果没有GPU的参考以下配置版本(没有GPU也不需要安装Nvidia驱动)：

Ubuntu: 18.04

Autoware: 1.14

Opencv: 3.4.0及以上(版本低一些不知道是否可行，但3.4.0肯定没问题)

cmake: 3.12.2及以上

protobuf: 3.0.0(只能这个版本，一般系统自带)

Eigen: 3.3.7及以上

配置安装：

1 cmake

下载cmake包：

wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz
tar zxvf cmake-3.12.2-Linux-x86_64.tar.gz #解压
sudo ln -sf /home/luo/cmake-3.12.2-Linux-x86_64/bin/* /usr/bin/  #注意自己的cmake安装路径

这里我的cmake安装路径是/home/luo下，根据自己的安装路径对应着修改第三行代码即可，然后检查安装版本是否正确：

cmake --version   #检查版本

2 Eigen

下载Eigen包：

cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen   #解压
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && suido make install   #编译安装
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen   #这一步是删除文件，最好不要执行，不然后面会有点迷

上述着重介绍一下第三步，如果没法一次成功，就分开运行，不要用“&&”符号，不是很建议这样写；

另一个就是上面只是说安装了3.3.7版本的Eigen，但实际上系统用的版本还是3.3.4(系统自带版本)，所以我们要更改软链接：

查看系统Eigen版本：

vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

这里怎么看系统自带版本可以参考下图：

这里表示版本是3.2.92，更改软链接如下：

sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/Eigen    #删除系统自带eigen版本

将我们安装的Eigen-3.3.7版本放到/usr/include中：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

这里注意自己的Eigen安装位置，这里的安装位置是/usr/local/include，也可能安装在/home/luo路径下；

建立软链接：

sudo ln -s /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3
sudo ln -s /usr/include/Eigen/ /usr/local/include/Eigen
cd /usr/lib/cmake/eigen3   #更新cmake库链接
sudo rm ./*    #删除旧版cmake配置
sudo cp /usr/local/share/eigen3/cmake/* ./   #这里也要注意自己的Eigen安装路径
sudo updatedb   #更新系统数据库
cd /usr/include
sudo mv eigen eigen3  #改名，便于后面查看版本，不然名字是eigen

最后再查看一遍版本，为3.3.7：

vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

3 Opencv

安装依赖包：

sudo apt install build-essential git pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev gfortran openexr libopenblas-dev
sudo apt install python3-dev python3-numpy libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev

下载源码并解压：

mkdir ~/opencv_build && cd ~/opencv_build
wget https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.0.zip -O opencv-3.4.0.zip
wget https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.0.zip -O opencv_contrib-3.4.0.zip
unzip opencv-3.4.0.zip
cd opencv-3.4.0
unzip opencv_contrib-3.4.0.zip

这里要注意opencv_contrib是解压到opencv-3.4.0文件夹下的，它们有一个"父子"关系；

但是有一个问题要注意，我们是不用GPU的，所以也没有CUDA，所以在cmake过程中需要将DWITH_CUDA=OFF，也就是将CUDA关掉，否则在编译到97%的时候会报错找不到cuda.hpp；

编译安装：

cd ~/opencv_build/opencv-3.4.0 && mkdir build && cd build
cmake ../ -DWITH_CUDA=OFF  -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DBUILD_EXAMPLES=ON  -DBUILD_DOCS=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF -DBUILD_TESTS=OFF
sudo make install

查看Opencv版本：

pkg-config opencv --modversion

编译过程中报错的解决方法参考：

https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118630357?spm=1001.2014.3001.5501

4 Autoware

安装依赖：

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

建立工作空间：

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

下载Autoware：

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos

这里第二句采用vcs命令我会报错，具体原因是vcs需要通过sudo apt install python3-vcstool安装(要注意是vcstool而不是vcstools这是两个工具！真坑)；

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

个人认为rosdep update这一步可以不需要，反正我没有运行这一句；

编译：

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

在编译Autoware中或多或少都会有一些报错，解决方法参考：

https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/118463028

最后就是下载官方Demo查看效果了：

在运行Autoware1.12的时候会出现花屏的问题，这个问题待后续解决了会发篇博客教解决教程的。