Gazebo仿真平台模型搭建与修改

文件讲解

Gazebo中进行算法仿真首先需要启动世界模型，通过launch文件实现模型与代码的交互，launch文件中整合了world文件和其他launch文件使其同时运行在Gazebo中；world文件是整合模型的文件，可以直接调用模型或者直接编写模型相关的参数；Models文件则是构建每个子模型的文件。三者关系如下图所示：

Models 文件

在打开Gazebo后进行insert，会有非常多已有的模型，拖动即可插入制作好的模型构建虚拟环境，是Gazebo仿真环境中的最底层文件。

文件位置：/home/username/.gaezbo/models （.gazebo文件为隐藏文件，按Ctrl+H显示）
包含内容：

1. .config文件（声明文件，在Gazebo中声明sdf与materials等文件）
2. .sdf文件（参数文件，包含构建模型所必须的参数信息）
3. materials文件（元素文件，包含需要在models中插入的图片、3D模型dae文件等）
4. 其他参数文件（皆通过.config文件进行声明）

Note： 现有已经展示出的模型文件比较有限，同时复杂的模型配置文件相当复杂，可能有成千上万个参数，很难通过修改参数来调整模型，同时有很多系统封装的模型dae文件或stl文件可以调用，如在一个模型文件的sdf文件中存在如下语句：

<uri>model://bed/meshes/cube_20k.stl</uri>

即表示调用 ~/.gazebo/models/bed/meshes 模型文件中的 cube_20k.stl 文件构建模型，其中调用了一些系统文件，如

<uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>

其中 gazebo.material文件位于 /usr/share/gazebo-7/media/materials/scripts，其中有诸多model的引用模型的定义， /usr/share/gazebo-7/media/materials/textures中保存了模型的引用图案和纹理。

World文件

将models集成起来，但由于world文件只包含模型，故在直接运行时无法直接通过代码对模型进行控制，是Gazebo中的中层文件。
系统自带world文件位置：/usr/share/Gazebo-7/worlds（几乎包含了所有可用的现有的模型）
Note： world文件中有非常多的默认参数，且可以引用很多系统自带的model，几乎可以构建出所有想要的环境，现有world文件测试如下：

world 文件	Gazebo场景
actor.world	移动的人
blank.world	一片空白
camera.world	turtlebot和一个cube,都携带摄像头传感器
cart_demo.world	一个简单的小车和一个机器人
contact.world	一个立方体一个turtlebot
depth_camera.world	携带深度摄像头的turtlebot和一个半球体，可输出物体width，height，midpoint，distance，min和Max等信息
elevator.world	turtlebot和电梯模型
empty.world	空的世界
empty_sky.world	turtlebot机器人和蓝天白云（白云可移动）
road.world	一条双向马路和一个turtlebot
wireless_sensors.world	有一个turtlebot，同时地板上每个方块顶点都有一个点状传感器
single_rotor_demo.world	一个风车和一个turtlebot
population.world	turtlebot和很多饮料罐
linear_battery_demo.world:
light.worlds	绿色光源和一些奇怪的荧光图案
imu_demo.world	一个物体自由落体可测试imu传感器
plane_demo.world	模拟行星表面
projector.world	有一个小球作灯光投影
sonar_demo.world	turtlebot声呐传感器
heightmap.world	很高的一个台子
presentation.world	turtlebot在一篇白地上做圆周运动
rubble.world	碎石头块和turtlebot
shapes.world	三个基本形状和turtlebot

在Gazebo中添加激光雷达参考：