RANSAC算法

RANSAC为Random Sample Consensus的缩写
内容过两天总结在这里，先开个栏
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2023.3.31更新
RANSAC称为随机一致性检验，将sample翻译成检验更合理。

如何理解RANSAC？
类似于特征识别，举个最简单的例子，现在有一把绿豆，还有一根5cm长的铁棍，将他们混在一起。你能从这一碗混合物中找到铁棍吗？
答案是可以的，因为铁棍他是长棍状的，在RANSAC里就是直线，而一把绿豆都是游离于这条直线外的点，因此很容易将其从碗中区分出来。

那么如何让计算机识别铁棍呢？（铁棍是一个线性物体）
首先是在电脑将图像黑白二值化或者直接获得点云后，随机找一些点，看他们所拟合形成的线性方程与样本的方差能否足够小，足够小，就证明可以将这些随机的点看作为一个线性整体。如果方差过大，那就证明该离散数据不具有线性特征，那就再随机剔除一些点，看看能否拟合成线性方程。除了线性特征外，还有诸如平面特征、柱状特征等等，这些都用到了最小二乘算法。