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你已经读过前篇文章的讲解了吧!多AGV无冲突路径规划
function [PrePathSet,PreTimeWindow,PrePathIndex] = Preplanned_Path(map,W)主要功能是得到任务列表中所有任务的预规划路径集合。代码中的function为方法关键字,表明该功能代码需要建立一个.m文件存放,文件名为函数方法名,该功能文件名为Preplanned_Path.m,代码实现如下:
%%%%%%%%%%%%%得到任务列表中所有任务的预规划路径集合%%%%%%%%%%%%
function [PrePathSet,PreTimeWindow,PrePathIndex] = Preplanned_Path(map,W)
global SE;
global Path;
global TimeWindow;
n