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你已经读过前篇文章的讲解了吧!多AGV无冲突路径规划
function planningPath(map,PrePathSet,PreTimeWindow,PrePathIndex)主要功能是规划任务列表中的无冲突路径。代码中的function为方法关键字,表明该功能代码需要建立一个.m文件存放,文件名为函数方法名,该功能文件名为planningPath.m,代码实现如下:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%规划无冲突路径%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function planningPath(map,PrePathSet,PreTimeWindow,PrePathIndex)
global SE;
global Path;
global TimeWindow;
n = size(SE,1);