六、自定义话题消息

最新推荐文章于 2024-01-17 17:01:31 发布
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一、自定义话题消息

（1）在功能包下创建msg文件夹

在这里插入图片描述
（2）创建.msg文件
（3）编辑 .msg文件

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

（4）添加依赖，位置在最后
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
（5）添加编译选项在这里插入图片描述
第一项实在findpackage下添加
在这里插入图片描述第二个实在catkin_package下添加
在这里插入图片描述
第三个是在如下位置添加
在这里插入图片描述
（6）、回到工作空间目录，编译
catkin_make
（7）查看自定义话题消息
rosmsg show Person
在这里插入图片描述

摇滚马侬
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除了ROS内置消息外，我们还能自定义消息。这一次我们不再与海龟较劲，而是自定义一个订阅消息类型，让订阅者和发布者通过这个结构进行数据通信。 一、如何自定义话题消息？ 话题消息是以.msg结尾的文件，是一个用于描述ROS话题信息简单文本文件，用于生成不同语言消息的源代码。 msg文件一般存放在package下msg文件夹下，其数据类型可以是： int8, int16, int32, int64 (unit*) float32, float64 string time, duration 其他msg文件 可变
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