ROS--自定义话题消息

最近也在学习ROS 的基础知识，看了ros的wiki，也买了古月大佬的《ROS 机器人开发实践》一书，在学习过程中也发现了一些问题，在此记录下。在此书第3章 ROS基础 3.6.6自定义话题消息一节，完全按照书本操作在catkin_make阶段会出现以下错误：

Error(s) in package '/home/xuan/ros_study/src/learning_communication/package.xml':
Error(s):
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

先介绍话题消息的相关内容，然后再提出解决方法。

自定义msg文件

Person.msg

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

添加依赖

修改package.xml

《ROS机器人开发实践》是这样写的：打开功能包的package.xml文件，确保文件中设置了以下编译和运行的相关依赖：

<bulid_depend>message_generation</bulid_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

修改CMakeLists.txt

然后打开功能