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RSS订阅转载 STM32学习笔记
目录说明：GPIOGPIO的基本结构GPIO框图浮空/上拉/下拉输入GPIO配置步骤步骤：常用的RCC开启始终函数常用的GPIO函数复位GPIO外设函数复位AFIO外设函数初始化GPIO口函数给GPIO结构体变量赋一个默认值函数GPIO的输出函数把制定的端口设置为高电平:函数把指定的端口设置为低电平对根据第三个参数的值来设置电平对GPIOx 16个端口同时进行写入操作：GPIO的输入函数读取输入数据寄存器某个端口的输入值，返回值是高低电平函数读取GPIO的每一位的值，返回值是16位的数据,每一位代表一个端口
2023-12-03 16:49:25
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】18_常用可视化工具的使用
如果用虚拟机的话，可能运行效果很差或者不成功（比如我的就是），因为，首先gazebo运行需要调用很多资源，而且需要许多图形渲染工具，而虚拟机一方面性能可能就不太能支撑的起来，另一方面gazebo运行会从远程服务器加载一些离线的模型，比如：阳光，大地，这也是模型，尤其是第一次启动，它需要连接很久，因为这个服务器在国外，如果网络不好的话，可能需要加载很长时间，设置一直就加载不出来，大家知道有这样一个工具就行了。然后打开海龟键盘控制节点，让海龟动起来，并撞上墙，rqt_console就会把日志信息都显示出来。
2023-11-30 09:07:45
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】17_launch启动文件的使用方法
通过打开的第二个终端 rosparam list命令 ，可以看到turtlesim_parameter_config.launch文件中设置的参数在ros参数服务器中的体现，然后我们对比右侧的launch文件会发现，通过param加载到的ros参数服务器中的参数，写在node节点外面和里面的区别。使用include，调用另一个launch文件simple.launch，启动该文件内的所有内容， 并使用remap，将topic名/turtle1/cmd_vel改为/cmd_vel。
2023-11-29 09:32:29
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】16_tf坐标系广播与监听的编程实现
第1个参数：因为在turtle_tf_broadcaster.cpp定义节点时使用了"my_tf_broadcaster"的名字，所以后面使用__name:=传入新的名字代 替"my_tf_broadcaster"，以此来避免名字重复（ROS中的节点名字不能重复），如此就能重复跑这个程序了。2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；点击turtle_tf_broadcaster.py文件，右键，属性，权限，勾选（允许作为程序文件执行），
2023-11-29 09:16:42
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】15_ROS中的坐标系管理系统
运行后会有两只海龟，一只海龟在中心点，另一只海龟在下方，通过键盘控制中心点那只海龟，但下方的那只海龟也会自动的跟随前面的那只海龟同步去运动。1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；
2023-11-28 09:49:20
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】14_参数的使用与编程方法
2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service。// 读取背景颜色参数。// 读取背景颜色参数。
2023-11-28 09:42:01
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】13_服务数据的定义与使用
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；3. 本节是整个笔记的第13节，对应视频课程的第15节，请自行对应学习；4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！cd ~/catkin_ws/src/learning_servicemkdir srv
2023-11-27 16:46:00
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】12_服务端Server的编程实现
客户端通过服务给服务端发送一个任务请求，服务端完成任务后给客户端一个回应，但这个任务是通过话题实现的，也就是Client通过服务给Server发送一个让海龟运动或停止的请求Request，Server则创建topic，通过topic传递的消息来控制控制海龟运动或停止，然后再给Client一个是否完成请求的回应Rosponse，Client就能知道海龟此时的运动状态了。2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；创建Server实例；
2023-11-27 16:37:37
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】11_客户端Client的编程实现
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；创建一个Client实例；
2023-11-26 23:26:58
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】10_话题消息的定义与使用
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；3. 本节是整个笔记的第10节，对应视频课程的第12节，请自行对应学习；4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！ cd ~/catkin_ws/src/learning_topicmkdir msg
2023-11-26 13:44:17
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】09_订阅者Subscriber的编程实现
第三步：运行我们编译好的可执行文件，再打开一个新终端输入：rosrun learning_topic pose_subscriber，如果我们让海龟动起来，就可以看到海龟当前位置的变化效果，我们可以通过程序或者海龟的键盘控制节点让海龟动起来，把编译生成的可执行文件pose_subscriber跟ROS相关的一些库做连接的，比如调用的C++的接口。点击pose_subscriber.py文件，右键，属性，权限，勾选（允许作为程序文件执行），
2023-11-26 13:01:04
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】08_发布者Publisher的编程实现
/ 定义一个名为turtle_vel_pub的发布者，发布的消息类型为geometry_msgs::Twist，订阅名为/turtle1/cmd_vel的话题，# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10。注意修改路径，修改路径后具体添加的内容：source /home/自己的用户名/catkin_ws/devel/setup.bash，
2023-11-26 12:54:51
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】07_创建工作空间和功能包
（注意：devel 开发空间和 install 安装空间的功能类似，内容有一定程度的重复，install是开发完成后分享给客户使用的结果文件，但在ROS2里，对这一点做了修正，只保留了install 空间）-p：创建一个多级目录，若其父目录不存在，则系统会自动创建，而不是报错，比如，mkdir -p /home/a/b/c，如果没有a和b文件夹或者没有b文件夹，系统则会自动创建，并在b文件夹下创建c文件夹。， 会在catkin_ws目录下生成，devel开发空间和build编译空间的文件夹，
2023-11-25 15:38:16
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】06_ROS常用命令行工具
在rqt_graph中没有体现，它是在ROS环境里，只要你启动roscore，都会默认启动的一个话题，这个话题主要采集ROS里面所有节点的日信息，用来提交给上面的界面做显示的，一般不用去关心它。使用方向键←→移动到要修的数据的位置修改数据，如将x的0.0改成了1.0，回车，海龟应该按照1.0m/s向前运动一小段。所以一般的方式都是做一次飞行，然后把所有的飞行数据都保存下来，回到实验室，再把这些数据复现出来做实验调试，ROS里面的默认的单位，一般跟平移相关的都是：m/s，跟角度角度相关的都是：弧度/s。
2023-11-25 15:26:59
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】05_ROS是什么及其核心概念
ROS虽然叫做操作系统， 但并非Windows、 Mac那样通常意义上的操作系统， 它是连接操作系统和你开发的ROS应用程序之间的一个中间件， 基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁， 所以也是运行在Linux上的运行环境， 在这个环境上， 机器人的感知、 决策、 控制算法可以得到很好的组织和运行。注意：ROS开发对环境的要求极高，ROS的版本需要与Ubuntu的版本号对应。2. 本节是整个笔记的第5节，对应视频课程的第6，7节，请自行对应学习；Message：定义数据的类型，具有一定的数据结构定义；
2023-11-24 16:04:08
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】02_虚拟机VMware安装Ubuntu系统
本文提供了有关使用虚拟机VMware安装Ubuntu的详细教程。首先，你需要下载并安装VMware软件和Ubuntu ISO镜像文件。接下来，你需要创建一个新的虚拟机并配置其基本信息。在安装过程中选择硬盘空间分配方式，并设置用户名和密码等登录信息。最后，重启虚拟机并登录Ubuntu系统。通过这些步骤，你将能够成功在VMware中安装和运行Ubuntu操作系统。
2023-08-28 11:06:08
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原创 【古月居《ros入门21讲》学习笔记】03_Ubuntu的基本配置&常用命令
这篇博客是一个Ubuntu的入门指南，旨在帮助初学者顺利安装和配置Ubuntu操作系统，并掌握一些常用的命令。
2023-08-28 10:45:33
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原创 Ubuntu 18.04修改系统语言为（中文简体）教程
Ubuntu 18.04是一款广受欢迎的Linux发行版，它默认使用英语作为系统语言。然而，如果你更习惯使用中文简体，你可以按照以下步骤修改Ubuntu 18.04的语言设置。
2023-07-10 22:24:38
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原创 Ubuntu18.04安装中文拼音输入法教程
中文拼音输入法是中文输入的常用方式之一，本篇教程介绍了在Ubuntu 18.04中安装中文拼音输入法的详细步骤，通过以上步骤，你可以轻松在Ubuntu 18.04中安装并使用中文拼音输入法。这使得你可以更便捷地在系统中输入中文字符，提高工作和学习效率。
2023-07-10 21:59:46
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原创 U盘-文件或目录损坏且无法读取
如easyrecovery，可以帮你找回那些珍贵的数据，当然这个过程需要在另外一块没问题的硬盘中操作，故障硬盘挂为“从盘”。当手机SD卡或U盘插入电脑中，点击进入“我的电脑”后，发现 “出现问题的硬盘” 中的分区无法显示相关信息：如容量大小、可用空间等，双击盘符时出现“无法访问 X:\。但出现上述现象大多数是硬盘分区表损坏，导致硬盘的分区信息不能被系统正确读取，就会出现像硬盘刚出厂时未被格式化的假象，还有些多半是权限问题的软故障。插入待修复的SD卡或U盘，打开“我的电脑”，找到SD卡或U盘所在的盘符；
2023-04-09 12:40:29
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原创 VS2022安装教程
在桌面下面任务栏里找到那个放大镜标识，点击输入cmd，在右出现的窗口右边选择-以管理员身份运行--点击是--输入powercfg -h off--回车，返回-排除项-添加或删除排除项-是-添加文件夹（除C盘以外建议全部添加，这一步也很重要，这样以后开发者写什么东西都不会收到windows的报毒，然后选择右下角安装即可，注意：你安装的时候可能要求总空间略大，但一般20G左右，这都是正常的，不用担心什么，工作负荷菜单选择-通用windows开发平台-使用C++的桌面开发（有可能会用到），其它的不要勾。
2023-03-11 18:51:03
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