【OpenGl】万向节死锁的简易理解
看了一些博文,说的不够容易理解。
我觉得反着理解比较容易。把一些博客里俯仰偏航的顺序倒着来看。
万向节死锁的图片里,旋转顺序绕自身Z(蓝色)、自身Y(红色)旋转,而后绕自身Z(绿色)旋转。
具体可以看结构,蓝色轴在外部各种转动下依然不动。
这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZYX,可以理解为分别绕自身Z Y X右乘。
万向节死锁的意义就是在Y轴转90度的情况下,后面左乘Z(绕基坐标下Z)与右乘X(绕自身X,实际与基坐标Z一样了)实际效果是相同的,丧失了自由度。像下图一样,蓝色轴和绿色轴效果一样。
用人脑和肩膀做比较,我觉得也是可以的。当人脸朝前时,转脑袋和转肩膀是一样的,但人脸朝下时,两者就不一样了。