STM32F103 CAN通讯注意事项

STM32F103 CAN通讯注意事项：

• stm32有3个发送邮箱 2个三级深度的接受FIFO

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1. 发送数据注意事项：

• 需要首先设置CanTxMsg结构体，每次最多发送8个字节数据
• 之后调用CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);函数真正发送，同时可以根据返回值判断是否发送成功

2. 接收数据注意事项

• 接收需要调用
  void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage);'
  从接收FIFO中提取数据，每从FIFO中提出一个数据之后会释放一次空间，但是这里特别注意，当FIFO为空的时候，也就是说FIFO中的数据被你提出来过了，然后再去提取，还是可以提取到同样的数据，因此大家写程序的时候一定不要把CAN_Receive丢到while(1)里面去做循环，哪怕是循环也要加上标志位
• 接收可根据CanRxMSg结构体判断接收到的can数据包的ID等
  3.过滤器配置

static void CAN_Filter_Config(void)
{
	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

	/*CAN筛选器初始化*/
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;						//筛选器组0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;	//工作在掩码模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;	//筛选器位宽为单个32位。
	/* 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;		//要筛选的ID高位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要筛选的ID低位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF;			//筛选器高16位每位必须匹配
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF;			//筛选器低16位每位必须匹配
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ;				//筛选器被关联到FIFO0
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;			//使能筛选器
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
	/*CAN通信中断使能*/
	CAN_ITConfig(CANx, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

重点注意：

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;	//工作在掩码模式
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;	//筛选器位宽为单个32位。
	/* 使能筛选器，按照标志的内容进行比对筛选，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ((((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF0000)>>16;		//要筛选的ID高位 
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要筛选的ID低位 

为什么要这么弄，看下图！！！