Fast R-CNN 目标检测【论文笔记】

0 Abstract

     Fast R-CNN 是在R-CNN的基础上进行的改进，它在训练和测试速度及目标检测精度上均有提高。相 在VGG16模型上，相对于R-CNN， Fast R-CNN在训练时间上提高了9倍，在测试时间上提高了213倍；相对于SPP-Net，Fast R-CNN在训练时间上提高了3倍，在测试时间上提高了10倍。

1 Intoduction

     作者首先提出了目标检测中的R-CNN和SPPNet的缺点。
     对于R-CNN，它的训练阶段是一个多阶段的过程，包括生成目标候选区域、提取特征、训练SVM、拟合边界框回归量（Bounding-box regressors）；并且在空间和时间方面代价巨大；此外在测试阶段时检测一张图片需要47s。
     对于SPPNet，同与R-CNN一样，该训练阶段也是是一个多阶段过程，涉及提取特征、使用log loss微调网络、训练SVM、最后拟合边界框回归。与R-CNN不同的是，SPP中提出的微调算法无法更新空间金字塔池池化层之前的卷积层，即固定卷积层限制了深度网络的准确性。
     其次作者提出了对于R-CNN和SPPNet的缺点改进后的Fast R-CNN的优点：

1. 与R-CNN 、SPP相比，目标检测精度更高
2. 单阶段训练，使用多任务损失
3. 训练阶段可以更新网络的所有层参数
4. 不需要硬盘存储特征缓存

2 Fast R-CNN网络架构

Fast R-CNN算法示意图如上图所示，其检测步骤如下：

1. 输入一个完整图像和一系列候选区域（注意这里的候选区域也是RoI ( Regions of Interest ) ）；
2. 通过深度网络中的卷积层（VGG、Alexnet、Resnet等中的卷积层）和最大池化层对整张图像进行特征提取，得到图片的特征图；
3. 对于每个候选区域，RoI池化层从特征图中提取出固定长度的特征向量；
4. 固定长度的特征向量作为之后全连接层的输入，全连接层的输出为两个并行输出层，分别为softmax分类器和boxbounding回归器；前者估计图片中K个物体的概率和背景的概率，后者输出四个实数值，用于表示对应某类物体的边界框。

接下来对网络架构进行详细的总结：

2.1 RoI池化层

      对于任何在有效候选区域中的特征，RoI池化层通过最大池化方法将该特征转换为固定大小的特征向量表示。每个RoI是一个包含卷积特征图的矩形窗口，通过4元组（r，c，h，w）来定义，矩形左上角顶点为（r，c），矩形的高和宽为（h，w）。
      RoI池化层将RoI区域划分成h×w个子网格，然后最大池化每一个子网格内的值，最后输出相应的h×w的网格结果。同标准最大池化一样，RoI池化是对特征图的每个通道独立进行的。可以把RoI池化看作是特殊的单层SPP池化，其中h和w是超参数。

2.2 对预训练好的网络进行微调

      为将提前训练好的AlexNet、VGG16等网络调整为Fast R-CNN模型，作者对AlexNet、VGG16等网络进行了三方面的调整：

1. 将网络最后一个卷积层的池化层替换为RoI池化层；
2. 将网络末端的一个全连接层和softmax层替换为并行输出层，一种一路为一个全连接层和输出为K+1（K个分类加1个背景类）种类的softmax层，另一路为一个全连接层和一个特定类型的边界框回归器（由四个参数定义一个边界框）；
3. 将网络的一个输入变为两个输入：一系列图片和一系列RoI。

2.3 微调

Q： 为什么SPPnet不能更新空间金字塔池化层之前的卷积层参数？

      SPP层反向传播效率很低， 其根本原因是每一个训练样本（例如RoI）均来自不同的图片，而我们知道反向传播需要用到正向传播过程中的数据，则导致需要存储的数据量巨大！！！

      SPP-Net中fine-tuning的训练样本是来自所有图像的所有RoI打散后均匀采样的，即RoI-centric sampling，这就导致SGD的每个batch的样本来自不同的图像，需要同时计算和存储这些图像的Feature Map，过程变得expensive；Fast R-CNN采用分层采样思想，先采样出N张图像（image-centric sampling），在这N张图像中再平均采样出R个RoI，即每张图片采样出R/N个RoI，同一图像的RoI共享计算和内存。

      论文中举了一个例子说到：设N = 2， R = 128，也就是说只用计算和存储2张图像卷积正向传播过程中的数据，那么需要存储的数据量相比R-CNN和SPP小了64倍！

      Fast R-CNN 通过 单阶段微调同时优化softmax分类器和边界框回归器来简化训练过程，该单阶段微调的组成（损失、小批量采样策略、RoI池化层的方向传播、SGD超参数）如下所示。

• 多任务损失
        给定带有真实类别u和真实边界框v的训练RoI，同时训练分类和边界框回归的多任务损失函数定义为：
  
  其中
  
       即为softmax输出的预测概率p对于真实类型u的交叉熵损失函数L_cls(p,u) = -ulogp - (1-u)log(1-p)；
  公式中[u≥1]表示当u≥1成立时返回1，否则返回0。

     之前提到softmax输出u+1个类型，其中加1表示背景类，而在这里若RoI中没有真实标注的边界框而仅存在背景类时，[u≥1]返回0，即此时L_loc项为0。

     对于边界框回归：

Q2：注意这里使用L1范数而非L2范数的原因是：
     L₁范数的鲁棒性较强，它不像R-CNN和SPPnet中使用的L₂范数对异常值那么敏感。当回归目标无边界时，使用L₂范数训练时需要仔细调整learning rate以避免梯度爆炸，而使用L₁范数消除了对于学习率的敏感性。

     将真实的回归目标 v_i 标准化为均值为0，方差为1，λ=1。

• 小批量抽样（Mini-batch sampling）
  对于每个小批量样本，RoI与真实边界框的IoU大于0.5的标记为u≥1；取IoU为区间[0.1, 0.5)中最大值为背景，标记为u=1；数据增广方法采用概率为0.5的图像水平翻转。

• 通过RoI池化层的反向传播
  x_i表示RoI池化前的特征图上的像素点，y_rj表示第r个RoI池化后的第j个的像素点，RoI的前向传播为
  

     其中i*(r, j)表示如果第r个RoI的第j个像素点的来源，是最大池化时选出的最大的那个点对应的坐标；
     但是这里由于一个RoI池化前的像素点x_i可能和多个不同的y_rj有映射关系（因为存在多个候选框，候选框之间可能有重叠），因此反向传播过程的公式为：

• SGD超参数
        用于分类和回归的全连接层的权重按照0为均值，标准差为0.01和0.001初始化，偏置均初始化为0；momentum设置为0.9，权重衰减设置为0.0005。

3 Fast R-CNN检测

      奇异值分解（Singular Value Decomposition，SVD）是一种矩阵分解（Matrix Decomposition）的方法。假设有 m×n的矩阵A，那么 SVD 就是要找到如下式的这么一个分解，将 A 分解为 3 个矩阵的乘积：

A_m×n=U_m×mΣ_m×nV^T_n×n

      其中对于分解后的三个矩阵计算方法 参考这里。

      在Python 中可以使用 numpy 包的linalg.svd()函数来求解 SVD。

      论文中提到，在目标检测过程中，需要处理的RoIs区域数量非常大，几乎一半的前向传播时间都花在全连接层的计算当中，对全连接层的权重W采用奇异值分解（SVD）可以加快计算速度。原因是SVD可以减少参数数量。

      而采用SVD后对于网络模型的改动为：和权重W相关的单一全连接层改为两个全连接层，第一个全连接层的权重为Σ_m×nV^T_n×n（偏差为0），第二个全连接层的权重为U_m×m（偏差和改动之前的全连接层偏差相同）

4 总结

     Fast R-CNN 是在R-CNN基础上进行的改进，实验大多实在VGG-16模型上进行的。其改进共可分为三个方面，以上都有详细提到， 这里做一个最后的总结：

1. 提出了RoIPooling，避免了R-CNN中对提取的region proposals进行先缩放再逐一卷积获取特征的步骤，加速了整个网络的学习处理过程，这是巨大的改进；并且RoIPooling是可导的，因此使得整个网络可以实现end-to-end learning，这点可以认为是Fast R-CNN相对于R-CNN最大的改进之处；

2. 采用了Multi-task loss进行边框回归，在R-CNN中也有这方面的实验；

3. 利用了截断的奇异值分解（Truncated SVD for faster detection）加速了网络计算；

4. 下图展示了SPP和RoI pooling的区别。
   

参考博客1

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