AGV调试寻找bug,查找问题思路

一、问题背景
三舵轮AGV旋转后起步瞬间加速到（1m/s）车头摆动过大，容易报机器人脱线；
突然加速是不正常因素导致的，这样容易导致撞车

二、以下是寻找问题思路
2.1通过日志形式获取实时的动态数据，绘制成excel表格，最后以折线图的形式呈现出来，直观方便。
补充：打印日志格式
整数形式：id,%d，
小数形式：%.4f,
保留一位小数：theta,%0.1f,

Log_Info("auto,run_arrived1,id,%d,%.4f,%.4f,%.4f",vehicle_forward_ctrl.current_id,vehicle_forward_ctrl.pos_x,vehicle_forward_ctrl.pos_y,vehicle_forward_ctrl.pos_theta);
					InPlaceFlag = 1;//抵达目标点

2.2突然加速，获取行走时刻数据
轨迹跟踪

查看程序和结合数据得到突变量


锁定是目标X变化导致的

2.3目标X是由这车体坐标系转换更改的

RobotPos PosGlobalToRobot(RobotPos _current_pos, const RobotPos _target_pos, uint8_t run_mode)
_global_ex = _target_pos.x - _current_pos.x;
	_global_ey = _target_pos.y - _current_pos.y;
	//90-0-1
	//90-1-0
	_result.x = _global_ex * cosf(_current_pos.theta) + _global_ey * sinf(_current_pos.theta);
	_result.y =-_global_ex * sinf(_current_pos.theta) + _global_ey * cosf(_current_pos.theta);

	//***监控坐标转化数据****//
	if(++print_cnt_test1 > 100)
	{
		print_cnt_test1=0;
		Log_Info("PosGlobalToRobot,res.x,%.4f,res.y,%.4f,res.theta,%.4fglobal_ex,%.4f,global_ey,%.4f,target.x%.4f,target.y,%.4f,current.x,%.4f,current.y,%.4f",
				_result.x,
				_result.y,
				_result.theta,
				_global_ex,
				_global_ey,
				_target_pos.x,
				_target_pos.y,
				_current_pos.x,
				_current_pos.y
				);
	}
	//*******************//
    return _result;

由以上代码块可以看出入口参数是SLAM实时获取的X，Y，theta;结果参数获取目标参数，现在计算后的目标参数有问题；
通过打日志分析得出，target_y数值有问题，

结合小车行驶轨迹，路线

数据表显示位置变化

分析到这锁定坐标突然变化导致的

三、由坐标突变怀疑是否是调度下发的路线坐标出现问题，具体抓出调度路径信息
3.1打印出处->更新调度下发的行走命令->关键字sch,road,index搜索获取

关键字：sch,cmd,type

3.2继续追查日志发现在一个周期内，起始坐标位置变了

矛盾处地方

3.3最后分析得出一个周期内插补的坐标被改掉了

得出vehicle_forward_ctrl.pos_y哪个地方改这个变量，

得出是这里改变的，暂时屏蔽，至此问题找到出处