液压顶升平台测试

#硬件设计
构想：输入：上升（48V~6）、下降（48V-5）；上限位、下限位；
1.硬件电路图（方案一：限位信号输入——单片机——控制输出，缺点：具有滞后性；）
方案二：限位信号输入——继电器——控制启动/停止；具体看图示

结合厂家提供电气原理图（厂家结构很简单，通过SB1接通控制接触器吸合，平台上升；反之泄压）

#软件实现
##2软件流程

###2.1开启举升任务
2.1.1在freertos.c内增加开启举升任务
1）定义变量

osThreadId_t LoadingUnloadTaskHandle;
uint32_t LoadingUnloadTaskBuffer[ 1024 ];
osStaticThreadDef_t LoadingUnloadTaskControlBlock;
const osThreadAttr_t LoadingUnloadTask_attributes = {
  .name = "LoadingUnloadTask",
  .cb_mem = &LoadingUnloadTaskControlBlock,
  .cb_size = sizeof(LoadingUnloadTaskControlBlock),
  .stack_mem = &LoadingUnloadTaskBuffer[0],
  .stack_size = sizeof(LoadingUnloadTaskBuffer),
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};

2）创建任务

  LoadingUnloadTaskHandle = osThreadNew(loadingUnload_task, NULL, &LoadingUnloadTask_attributes);

3)任务函数

void loadingUnload_task(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN main_task */
  /* Infinite loop */
  static uint32_t current_time_ms;
  current_time_ms = osKernelGetTickCount();
  static uint32_t time_cnt_ms = 0;
  uint16_t task_delay_time = 10;
  for(;;)
  {
    current_time_ms += task_delay_time;
    osDelayUntil(current_time_ms);//任务时间
    time_cnt_ms += task_delay_time;
    if(time_cnt_ms > 100000)
        time_cnt_ms = task_delay_time;

    LoadingUnload_Task( time_cnt_ms );//进入Main_Task函数
  }
  /* USER CODE END main_task */
}

综合上述三个步骤，创建了一个举升任务函数

###2.2实现举升逻辑
2.2.1添加思路：
1）上线后——非最低位降落到最低位置；
2）开启往复运动：最低——最高——泄压最低；完成一个循环

2.2.2代码实现

static uint8_t syncStep  = 0;
/*计算平台当前高度*/
if(IN_UP_LIMIT == 0)
{//上限位触发
	Lift_Flag = 1;//最高
}
else if(IN_DOWN_LIMIT == 0)
{//下限位触发
	Lift_Flag = 2;//最低
}
else
{
	Lift_Flag = 3;//中间
}
/*举升下降手自动处理处理*/
switch(syncStep)
{
   case 0:
   {
	   if(Lift_Flag  == 1 || Lift_Flag  == 3)//最高|中间
	   {
	      OUT_DOWN_CONTROL(1);//下降控制
	    }
	    if(Lift_Flag   == 2)
	        syncStep = 1;
       break;
   }
   case1:
   {
	   if( IN_DOWN_LIMIT == 0)
	   {
	      OUT_DOWN_CONTROL(0);//释放下降控制
	   }
	   syncStep = 2;
	    break;
   }
    case 2:
   {
	   OUT_UP_CONTROL(1);//上升控制
	   {
	       if( IN_UP_LIMIT == 0)
	       {
               OUT_UP_CONTROL(0);//释放上升控制
               syncStep = 3;
           }
	   }
	    break;
   }
    case 3:
   {
         OUT_DOWN_CONTROL(1);//下降控制
         if( IN_DOWN_LIMIT == 0 )
         {
              OUT_DOWN_CONTROL(0);//释放下降控制
         }
         break;
   }
   default:
		{}
}

###2.3增添启动/停止按钮
2.3.1添加思路
启动按钮按下->检测到上升沿->松开，检测到下降沿->完整的一次按下松开，状态翻转

2.3.2代码实现

bool button_status = 0;//启动停止
uint8_t button_status_flag = 0;//标志位

if( IN_UP_LIMIT ==1)
{
  button_status_flag = 1;
}
if(button_status_flag  == 1)
{
   if(IN_UP_LIMIT  == 0)
   {
      button_status = ! button_status; //button_status状态取反
      button_status_flag  = 0；
   }
}
//停止和自动
if（button_status  == 1）
{//相关变量清零
    OUT_UP_CONTROL(0);
    OUT_DOWN_CONTROL(0);
}
else
{//自动举升降落往返运动
}

###2.2测试应用优化——反复不停歇工作，导致电机温升过快，发烫
2.2.1）第一时间和供应商联系获取建议工作周期
液压站厂家建议持续运行3分钟，休息9分钟；
解析：1：3的工作时间比；实际载重后上升+下降（15+21S左右），间歇120S
在程序中增加一次举升完成后，停机等待120S再次启动

2.2.2）对于厂家提供的不实际的说明给予否定
eg:他有保护的 油温高于125度 就会自己停
具体查看硬件电路后，该款型只有电磁阀和继电器，没有驱动器，更没有温度检测装置，所以厂家提供信息不准确；

2.2.3）在自动运行过程中一定要做足安全防护——降落有硬保护，举升——无机械硬保护
增加举升触发限位后在继续举升的第二层防护——金属接近开关
作用：举升过头会触发金属接近开关，模式切换成手动（停机保护等待人来处理）

2.2.4）程序死机——增加看门狗复位功能
看门狗定义：看门狗,又叫 watchdog timer,是一个定时器电路, 一般有一个输入,叫喂狗,一个输出到MCU的RST端,MCU正常工作的时候,每隔一端时间输出一个信号到喂狗端,给 WDT 清零,如果超过规定的时间不喂狗,(一般在程序跑飞时),WDT 定时超过,就回给出一个复位信号到MCU,是MCU复位. 防止MCU死机. 看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。
工作原理：在系统运行以后也就启动了看门狗的计数器，看门狗就开始自动计数，如果到了一定的时间还不去清看门狗，那么看门狗计数器就会溢出从而引起看门狗中断，造成系统复位。所以在使用有看门狗的芯片时要注意清看门狗。（硬件看门狗和软件看门狗两种）
a)

  xEventGroupSetBits(EventGroupHandler_WWDG,EVENTBIT_LOAD_TASK);

b）

#define EVENTBIT_ALL	(EVENTBIT_MAIN_TASK | EVENTBIT_ETH_TASK | EVENTBIT_WIFI_TASK | EVENTBIT_LOAD_TASK)

作用：程序跑飞后，会自己重启继续运行

Why:为什么自己的程序会跑飞呢？——程序里面部分存在漏洞