AGV调试新增功能

皮皮鲁-echo

于 2023-05-09 21:56:11 发布

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分类专栏： AGV 调试文章标签：单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43377866/article/details/130584365

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文章介绍了AGV调试中的新功能——SLAM标定的走8字运动。通过手动操作复位和放行按键启动，经过特定时间后设置运行模式、速度和角速度，实现8字路径。在急停或手柄按钮按下后，会清除走8字标志位。代码展示了详细的控制逻辑。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这里写目录标题

AGV调试新增功能
- 一、SLAM标定——走8字功能
- - 1.1参考程序

AGV调试新增功能

一、SLAM标定——走8字功能

1.1参考程序

1.1.1手动按下复位+旋转5S，进入到走8字控制
1）按下组合键5S计时

if ((vehicle_reset == GPIO_PIN_RESET)&&(vehicle_pass  == GPIO_PIN_RESET ))//同时按下复位+放行---防呆处理
{
	timcnt = 0 ;
	if( ++ reset_cnt > 1000)		//1000 * loop(5ms) = 5s
	{ start_flag ++ ; }
}
else//断开复位
{ reset_cnt = 0 ; }

2）5S后在经过100* loop(5ms)=500ms,开始设置模式，速度，角速度

if(start_flag>=100)
{
  _vehicle_ctrl->run_mode=1;
  vel_control.vx = 0.15f;
  timcnt += 10;
  if(timcnt<80000)
     vel_control.v_theta=PI / 20.0f;
  else if(timcnt>=80000 && timcnt<=160000)
     vel_control.v_theta=-PI / 20.0f;
  else
     timcnt=0; 
}

3）清零走8字标志位，急停后；手柄按钮按下后

走8字功能移植完毕，待上车测试。