ubuntu中的系统消息中显卡显示llvmpipe (LLVM 10.0.0, 256 bits)

这是我在使用ubuntu系统时出现的问题,网上搜到很多解决的办法,我是一顿操作,后来看到这位老哥的帖子解决了。

集Linux / Ubuntu+win10双系统安装记录(2):AMD核显驱动引发的问题 - 知乎上一篇中我们提到了 astroR2:Linux / Ubuntu+win10双系统安装记录(1):安装Ubuntu安装中出现了一系列和显卡驱动有关的问题,我们看看如何解决。 0. 一句话概括本文解决方法改/etc/default/grub里的 [1] ,建议从头…https://zhuanlan.zhihu.com/p/397952249上一篇中我们提到了 astroR2:Linux / Ubuntu+win10双系统安装记录(1):安装Ubuntu安装中出现了一系列和显卡驱动有关的问题,我们看看如何解决。 0. 一句话概括本文解决方法改/etc/default/grub里的 [1] ,建议从头…https://zhuanlan.zhihu.com/p/397952249上一篇中我们提到了 astroR2:Linux / Ubuntu+win10双系统安装记录(1):安装Ubuntu安装中出现了一系列和显卡驱动有关的问题,我们看看如何解决。 0. 一句话概括本文解决方法改/etc/default/grub里的 [1] ,建议从头…https://zhuanlan.zhihu.com/p/397952249上一篇中我们提到了 astroR2:Linux / Ubuntu+win10双系统安装记录(1):安装Ubuntu安装中出现了一系列和显卡驱动有关的问题,我们看看如何解决。 0. 一句话概括本文解决方法改/etc/default/grub里的 [1] ,建议从头…https://zhuanlan.zhihu.com/p/397952249上一篇中我们提到了 astroR2:Linux / Ubuntu+win10双系统安装记录(1):安装Ubuntu安装中出现了一系列和显卡驱动有关的问题,我们看看如何解决。 0. 一句话概括本文解决方法改/etc/default/grub里的 [1] ,建议从头…icon-default.png?t=N7T8https://zhuanlan.zhihu.com/p/397952249具体就了两步,。

1.修改/etc/default/grub文件,在终端执行第一行,第二行是需要修改的地方,第三行需要执行一下更新,第三行不行的话执行第四行,重启,就好了。

sudo vim /etc/default/grub
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash acpi_osi= acpi_backlight=vendor"
sudo update-grub
sudo grub-mkconfig -o /boot/grub/grub.cfg

 这是好的。

NODES / joint_state_publisher (joint_state_publisher/joint_state_publisher) move_group (moveit_ros_move_group/move_group) robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher) rviz_ubuntu_2861_4993542575836972810 (rviz/rviz) auto-starting new master process[master]: started with pid [2872] ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 setting /run_id to 1966f85e-0efb-11f0-850d-000c29c69146 process[rosout-1]: started with pid [2883] started core service [/rosout] process[joint_state_publisher-2]: started with pid [2886] process[robot_state_publisher-3]: started with pid [2891] ERROR: cannot launch node of type [moveit_ros_move_group/move_group]: moveit_ros_move_group ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros ROS path [1]=/home/fcy/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/melodic/share process[rviz_ubuntu_2861_4993542575836972810-5]: started with pid [2892] [ INFO] [1743513208.619101648]: rviz version 1.13.30 [ INFO] [1743513208.619277497]: compiled against Qt version 5.9.5 [ INFO] [1743513208.619412670]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon) [ INFO] [1743513208.623547025]: Forcing OpenGl version 0. [ INFO] [1743513208.875174005]: Stereo is NOT SUPPORTED [ INFO] [1743513208.875654555]: OpenGL device: llvmpipe (LLVM 10.0.0, 256 bits) [ INFO] [1743513208.875857719]: OpenGl version: 3.1 (GLSL 1.4). [ERROR] [1743513209.002316614]: PluginlibFactory: The plugin for class 'moveit_rviz_plugin/MotionPlanning' failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class moveit_rviz_plugin/MotionPlanning with base class type rviz::Display does not exist. Declared types are rviz/Axes rviz/Camera rviz/DepthCloud rviz/Effort rviz/FluidPressure rviz/Grid rviz/GridCells rviz/Illuminance rviz/Image rviz/InteractiveMarkers rviz/LaserScan rviz/Map rviz/Marker rviz/MarkerArray rviz/Odometry rviz/Path rviz/PointCloud rviz/PointCloud2 rviz/PointStamped rviz/Polygon rviz/Pose rviz/PoseArray rviz/PoseWithCovariance rviz/Range rviz/RelativeHumidity rviz/RobotModel rviz/TF rviz/Temperature rviz/WrenchStamped rviz_plugin_tutorials/Imu
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04-02
<think>嗯,用户问的是关于NODES的一些情况,并且给出了一个错误日志。我需要先理解这些节点各自的作用,然后分析错误原因。首先,用户列出的节点有joint_state_publisher、move_group、robot_state_publisher和rviz。看起来这是ROS中MoveIt的设置,用于机器人运动规划和控制。 然后看错误信息,启动move_group节点时出现错误,提示找不到moveit_ros_move_group这个包。可能的原因是什么呢?首先想到的是这个包没有正确安装或者编译。用户的环境是ROS melodic,所以需要确认是否安装了对应版本的MoveIt。可能用户缺少必要的依赖包,或者编译工作空间后没有source setup.bash,导致系统找不到节点。 还有,rviz中的插件加载失败,显示找不到moveit_rviz_plugin/MotionPlanning。这可能是因为MoveIt的插件没有正确安装或者rviz的配置有问题。可能需要重新安装MoveIt相关的插件包,比如moveit_ros_visualization,或者检查插件的描述文件是否存在。 用户可能是在尝试运行一个基于MoveIt的机器人仿真或控制,但配置过程中出现了问题。需要引导用户检查安装步骤,确认所有依赖项都已安装,并且工作空间编译正确。此外,提醒用户检查环境变量,特别是ROS_PACKAGE_PATH,确保路径包含MoveIt的相关包。 另外,用户可能没有正确source setup文件,比如在catkin工作空间中,编译后需要source devel/setup.bash,否则ROS可能找不到新编译的节点。这一点需要强调,因为这是常见的问题。 最后,建议用户运行rosdep检查依赖,或者重新安装MoveIt,确保所有组件都安装完整。同时,查看相关文档或社区支持,比如ROS Answers,寻找类似问题的解决方案。这样用户就能一步步排除问题,解决节点启动失败和插件加载错误的情况。</think>以下是您提到的ROS节点及相关问题的分步解析: ------------------ ### 一、节点功能解析 1. **joint_state_publisher** - 作用:模拟/发布机器人的**关节状态信息**(如旋转角度) - 输入:可通过GUI或参数设置关节值 - 输出:`/joint_states` 话题 - 依赖:无需真实机器人硬件 2. **move_group (MoveIt核心组件)** - 作用:实现**运动规划**(路径计算、逆运动学、碰撞检测) - 关键功能: ```python plan = move_group.plan() # 生成运动轨迹 move_group.execute(plan) # 执行规划 ``` - 依赖:需正确配置`robot_description`和运动学插件 3. **robot_state_publisher** - 作用:将`/joint_states`转换为**TF坐标系** - 输出:发布机器人各link的`tf`数据 - 公式:通过运动学树计算位姿 $T_{i}^{i+1} = f(\theta_i)$ 4. **rviz** - 作用:三维可视化平台 - 显示内容:点云、轨迹、TF坐标系、机器人模型等 ------------------ ### 二、错误分析 #### 1. move_group启动失败 ```bash ERROR: cannot launch node [moveit_ros_move_group/move_group]: moveit_ros_move_group ``` **可能原因:** - 未安装MoveIt核心包:`sudo apt install ros-melodic-moveit-ros` - 工作空间编译不完整:`catkin_make install`未执行 - 环境变量未加载:未执行`source devel/setup.bash` #### 2. RViz插件加载失败 ```bash PluginlibFactory: Failed to load moveit_rviz_plugin/MotionPlanning ``` **解决方法:** ```bash sudo apt install ros-melodic-moveit-ros-visualization sudo apt install ros-melodic-moveit-visual-tools ``` ------------------ ### 三、系统检查步骤 1. 验证MoveIt安装: ```bash rospack find moveit_ros_move_group # 应返回:/opt/ros/melodic/share/moveit_ros_move_group ``` 2. 检查环境变量: ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH | grep "your_workspace" ``` 3. 重新配置工作空间: ```bash cd ~/catkin_ws catkin clean catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash ``` ------------------ ### 四、典型修复方案 ```xml <!-- 在package.xml中添加依赖 --> <depend>moveit_ros_move_group</depend> <depend>moveit_ros_visualization</depend> <exec_depend>moveit_planners_ompl</exec_depend> ``` 建议通过`rosdep`检查依赖完整性: ```bash rosdep check --from-paths src --ignore-src ``` ------------------ ### 五、延伸学习 - MoveIt架构:包含`move_group`节点、运动学插件、规划器接口的三层架构 - TF树验证:使用`rosrun tf view_frames`生成坐标系关系图 - 轨迹可视化:在RViz中添加`MotionPlanning`显示模块(需修复插件后可用) 若问题持续,建议提供完整的launch文件内容和`robot_description`配置进行深度分析。
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