如何将前馈与PID结合？

于 2024-03-04 11:14:11 发布
阅读量443 收藏 7
点赞数 9
文章标签： c语言 vscode 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43406487/article/details/136447178
版权

PID响应时间不能达到预期值，想加入前馈，求问 算法用c语言该如何写？

山是障碍
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
前馈-改进PID算法在智能车控制上的应用
07-26
本文将前馈控制引入到了智能车系统的控制中，有效地改善了系统的实时性，提高了系统的反应速度[1]；并且根据智能车系统的特点，对数字PID算法进行了改进，引入了微分先行和不完全微分环节，改善了系统的动态特性；同时，利用模糊控制具有对参数变化不敏感和鲁棒性强的特点[2]，本文将模糊算法与PID算法相结合，有效地提高了智能车的适应性和鲁棒性，改善了系统的控制性能
PID电机控制
08-11
PID电机控制目录 第1 章 数字PID 控制 1.1 PID 控制原理 1.2 连续系统的模拟PID 仿真 1.3 数字PID 控制 1.3.1 位置式PID 控制算法 1.3.2 连续系统的数字PID 控制仿真 1.3.3 离散系统的数字PID 控制仿真 1.3.4 增量式PID 控制算法及仿真 1.3.5 积分分离PID 控制算法及仿真 1.3.6 抗积分饱和PID 控制算法及仿真 1.3.7 梯形积分PID 控制算法 1.3.8 变速积分PID 算法及仿真 1.3.9 带滤波器的PID 控制仿真 1.3.10 不完全微分PID 控制算法及仿真 1.3.11 微分先行PID 控制算法及仿真 1.3.12 带死区的PID 控制算法及仿真 1.3.13 基于前馈补偿的PID 控制算法及仿真 1.3.14 步进式PID 控制算法及仿真 第2 章 常用的PID 控制系统 2.1 单回路PID 控制系统 2.2 串级PID 控制 2.2.1 串级PID 控制原理 2.2.2 仿真程序及分析 2.3 纯滞后系统的大林控制算法 2.3.1 大林控制算法原理 2.3.2 仿真程序及分析 2.4 纯滞后系统的Smith 控制算法 2.4.1 连续Smith 预估控制 2.4.2 仿真程序及分析 2.4.3 数字Smith 预估控制 2.4.4 仿真程序及分析 第3 章 专家PID 控制和模糊PID 控制 3.1 专家PID 控制 3.1.1 专家PID 控制原理 3.1.2 仿真程序及分析 3.2 模糊自适应整定PID 控制 3.2.1 模糊自适应整定PID 控制原理 3.2.2 仿真程序及分析 3.3 模糊免疫PID 控制算法 3.3.1 模糊免疫PID 控制算法原理 3.3.2 仿真程序及分析 第4 章 神经PID 控制 4.1 基于单神经元网络的PID 智能控制 4.1.1 几种典型的学习规则 4.1.2 单神经元自适应PID 控制 4.1.3 改进的单神经元自适应PID 控制 4.1.4 仿真程序及分析 4.1.5 基于二次型性能指标学习算法的单神经元自适应PID 控制 4.1.6 仿真程序及分析 4.2 基于BP 神经网络整定的PID 控制 4.2.1 基于BP 神经网络的PID 整定原理 4.2.2 仿真程序及分析 4.3 基于RBF 神经网络整定的PID 控制 4.3.1 RBF 神经网络模型 4.3.2 RBF 网络PID 整定原理 4.3.3 仿真程序及分析 4.4 基于RBF 神经网络辨识的单神经元PID 模型参考自适应控制 4.4.1 神经网络模型参考自适应控制原理 4.4.2 仿真程序及分析 4.5 基于CMAC（神经网络）与PID 的并行控制 4.5.1 CMAC 概述 4.5.2 CMAC 与PID 复合控制算法 4.5.3 仿真程序及分析 4.6 CMAC 与PID 并行控制的Simulink 仿真 4.6.1 Simulink 仿真方法 4.6.2 仿真程序及分析 第5 章 基于遗传算法整定的PID 控制 5.1 遗传算法的基本原理 5.2 遗传算法的优化设计 5.2.1 遗传算法的构成要素 5.2.2 遗传算法的应用步骤 5.3 遗传算法求函数极大值 5.3.1 遗传算法求函数极大值实例 5.3.2 仿真程序 5.4 基于遗传算法的PID 整定 5.4.1 基于遗传算法的PID 整定原理 5.4.2 基于实数编码遗传算法的PID 整定 5.4.3 仿真程序 5.4.4 基于二进制编码遗传算法的PID 整定 5.4.5 仿真程序 5.5 基于遗传算法摩擦模型参数辨识的PID 控制 5.5.1 仿真实例 5.5.2 仿真程序 第6 章 先进PID 多变量解耦控制 6.1 PID 多变量解耦控制 6.1.1 PID 解耦控制原理 6.1.2 仿真程序及分析 6.2 单神经元PID 解耦控制 6.2.1 单神经元PID 解耦控制原理 6.2.2 仿真程序及分析 6.3 基于DRNN 神经网络整定的PID 解耦控制 6.3.1 基于DRNN 神经网络参数自学习PID 解耦控制原理 6.3.2 DRNN 神经网络的Jacobian 信息辨识 6.3.3 仿真程序及分析 第7 章 几种先进PID 控制方法 7.1 基于干扰观测器的PID 控制 7.1.1 干扰观测器设计原理 7.1.2 连续系统的控制仿真 7.1.3 离散系统的控制仿真 7.2 非线性系统的PID 鲁棒控制 7.2.1 基于NCD 优化的非线性优化PID 控制 7.2.2 基于NCD 与优化函数结合的非线性优化PID 控制 7.3 一类非线性PID 控制器设计 7.3.1 非线性控制器设计原理 7.3.2 仿真程序及分析 7.4 基于重复控制补偿的高精度PID 控制 7.4.1 重复控制原理 7.4.2 基于重复控制补偿的PID 控制 7.4.3 仿真程序及分析 7.5 基于零相差前馈补偿的PID 控制 7.5.1 零相差控制原理 7.5.2 基于零相差前馈补偿的PID 控制 7.5.3 仿真程序及分析 7.6 基于卡尔曼滤波器的PID 控制 7.6.1 卡尔曼滤波器原理 7.6.2 仿真程序及分析 7.6.3 基于卡尔曼滤波器的PID 控制 7.6.4 仿真程序及分析 7.7 单级倒立摆的PID 控制 7.7.1 单级倒立摆建模 7.7.2 单级倒立摆控制 7.7.3 仿真程序及分析 7.8 吊车-双摆系统的控制 7.8.1 吊车-双摆系统的建模 7.8.2 吊车-双摆系统的仿真 第8 章 灰色PID 控制 8.1 灰色控制原理 8.1.1 生成数列 8.1.2 GM 灰色模型 8.2 灰色PID 控制 8.2.1 灰色PID 控制的理论基础 8.2.2 连续系统灰色PID 控制 8.2.3 仿真程序及分析 8.2.4 离散系统灰色PID 控制 8.2.5 仿真程序及分析 8.3 灰色PID 的位置跟踪 8.3.1 连续系统灰色PID 位置跟踪 8.3.2 仿真程序及分析 8.3.3 离散系统灰色PID 位置跟踪 8.3.4 仿真程序及分析 第9 章 伺服系统PID 控制 9.1 伺服系统低速摩擦条件下PID 控制 9.1.1 Stribeck 摩擦模型描述 9.1.2 一个典型伺服系统描述 9.1.3 仿真程序及分析 9.2 伺服系统三环的PID 控制 9.2.1 伺服系统三环的PID 控制原理 9.2.2 仿真程序及分析 9.3 二质量伺服系统的PID 控制 9.3.1 二质量伺服系统的PID 控制原理 9.3.2 仿真程序及分析 第10 章 PID 实时控制的C＋＋语言设计及应用 10.1 M 语言的C＋＋转化 10.2 基于C＋＋的三轴飞行模拟转台伺服系统PID 实时控制 10.2.1 控制系统构成 10.2.2 系统各部分功能的软件设计 10.2.3 仿真程序及分析 参考文献
数字PID控制逆变电源的研究设计
07-12
各种控制策略各有优缺点，如果能把其中的两种或几种控制技术结合运用，将取得更好的输出特性。基于此思想提出数字PID控制和无差拍控制技术相结合的控制策略。理论和实践证明，该方法具有广泛的应用前景。
PID控制器开发笔记之九：基于前馈补偿的PID控制器的实现
如有侵权，请联系作者删除
12-09 7921
对于一般的时滞系统来说，设定值的变动会产生较大的滞后才能反映在被控变量上，从而产生合理的调节。而前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统，其特点是当扰动产生后，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制，以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制系统运用得当，可以使被控变量的扰动消灭在萌芽之中，使被控变量不会因扰动作用或给定值变化而产生偏差，它较之反馈控制能更加及时地进行控制，并且不受系统滞后的影响。 1、前馈控制基本思想 在高精度伺服控制中，前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典
前馈控制+PID
热门推荐
魂淡林的博客
05-24 5万+
声明：本文非原创，文末声明出处，侵权必删！！！参考来源：北京交通大学 硕士学位论文 基于脉冲串控制的含位置反馈和前馈补偿的位置控制算法的研究  赵旺升...
PID算法
weixin_61692649的博客
10-28 2700
关于各种PID改进算法的笔记
前馈pid系数_前馈与最优控制方法之我见
weixin_30794639的博客
01-10 2937
之前在知乎写过一篇《搞不清楚的前馈》，曾写道从自动控制原理的角度，前馈项可以理解为产生跟踪期望轨迹的力，而PD控制是消除轨迹误差。换句话说，加入前馈可进行轨迹跟踪，而单纯PD控制是进行定点的镇定控制。前馈项无疑可以提高响应速度，在频域上改善相位裕度。在对命令信号的响应进行整形时，前馈非常有用(前馈所基于的命令信号总是可获得的)。由于前馈总是试图使两个信号相匹配，这就要求有良好的过程模型，...
一种引入电流前馈的DC／DC数字控制算法的设计与实现 (2012年)
05-31
将该方法以电流前馈方式与带滞环PID控制方法相结合，形成一种电流前馈控制策略。并以Buck DC／DC为例进行仿真与实现。仿真和实验结果表明：该控制策略能够使Buck DC／DC具有良好的输入电压调整特性及开关误差校正...
快速反射镜的误差自适应前馈复合控制
02-25
误差自适应前馈复合控制结合了PID反馈算法和自适应前馈算法的优点，能更好地抑制卫星终端精跟踪系统承受的扰动，而且具有不需要额外前馈传感器的优点，不增加系统硬件的复杂性和成本。在实验室搭建了快速反射镜实验...
基于前馈补偿的PID控制算法（比赛写的，绝对有用）
03-11
基于前馈补偿的PID控制算法（比赛写的，绝对有用）。
SAP Spartacus里的feature module
SAP 资深技术专家 Jerry Wang 的技术分享
10-07 705
SAP Spartacus里Component的使用受featureModule控制：
匿名飞控TI版_PID部分，串级PID，微分先行，前馈控制
qq_52396872的博客
02-03 4573
文章目录PID介绍有趣的故事控制模型位置式PID和增量式PID位置式PID增量式PID串级PID前馈控制微分先行匿名代码分析 PID介绍 PID介绍 有趣的故事 PID的故事       \space\space\space\space\space\space      小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高
基于前馈补偿的PID控制算法及仿真
qq_2645521500的博客
01-29 5458
在高精度伺服控制中，前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典控制理论中的前馈控制设计是基于复合控制思想，当闭环系统为连续系统时，使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1，从而实现输出完全复现输入。
多旋翼PID控制器笔记
EagleLY5894的博客
01-24 1387
多旋翼PID控制器笔记高度控制垂向速度环加速度指令到油门指令的映射垂向加速度环水平控制水平速度环水平加速度到姿态的映射姿态环欧拉运动学方程角速度环欧拉动力学方程 高度控制 垂向速度环 垂向速度指令在NED坐标系下给出，采用PI+前馈控制，输出垂向加速度指令。速度指令和前馈加速度可由参考模型给出。对I项，需要进行限幅和抗饱和。根据设计要求对最终加速度输出进行限幅。 为了加快响应速度，可以加入D项，...
前馈pid系数_前馈PID控制
weixin_39832727的博客
12-24 4475
前馈PID控制控制量=前馈+PID，前馈实际上是利用对象特征，属于开环控制。优点是提高系统响应速度，减小反馈控制压力。如果对对象特征不清楚，就无法用前馈。在控制算法调试过程中注意一下事项：1.控制周期确定控制周期应该与系统的响应匹配，相应传感器采样周期与控制周期大体一致。如果传感器采样周期比控制周期大很多，可能造成系统不稳定。如电机控制中电流变化快，毫秒级变化，相应的电流环周期应该是毫秒级，电流采...
在Simulink中使用PID Tuner进行PID调参
anbuqi的博客
08-15 2万+
使用PIDTuner可以对Simulink模型中的PID控制器，离散PID控制器，两自由度PID控制器，两自由度离散PID控制器进行调参，实现控制性能和健壮性的良好平衡。在使用PIDTuner自动计算被控装置的线性模型。PIDTuner会将PID控制块输入和输出之间所有Simulink块的组合看作为一个被控装置，因此被控装置将会包括控制环中所有块体，不仅仅是控制器本身。自动给出一个经过控制性能和鲁棒性（健壮性）平衡的初始PID控制设计。这个过程基于经过线性化的被控装置模型的开环频率响应特性。...
Matlab--基于前馈补偿的PID控制算法及其仿真
ACE
03-30 1万+
在高精度伺服控制中，前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典控制理论中的前馈控制设计是基于复合控制思想，当闭环系统为连续系统时，使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1，从而实现输出完全复现输入。作者利用前馈控制的思想，针对PID控制设计了前馈补偿，以提高系统的跟踪性能，其结构如图所示：   设计前馈控制器为： Uf=yd(s)1GsU_{f}=y_{d}(s)\displaystyle\frac {...
前馈pid 电机控制
最新发布
01-10
前馈PID电机控制是一种高级的电机控制技术，用于精确控制电机的速度、位置或力矩。PID代表比例(proportional)，积分(integral)，微分(derivative)这三个控制算法的结合。 在前馈PID电机控制中，首先通过比例控制算法根据仪器或传感器反馈的偏差信号来产生一个控制信号。这个控制信号与输入信号进行比较，然后将差异值与比例增益相乘，得到一个修正量。这个修正量是实际控制器的输出信号，用于修正电机的运动。 接下来，前馈PID电机控制使用积分控制算法来考虑历史偏差。积分控制算法将历史偏差的累积加权并与积分增益相乘，以产生另一个修正量。这个修正量加上比例修正量，反映了电机受到的历史偏差的影响。 最后，前馈PID电机控制使用微分控制算法以考虑当前偏差的变化率。微分控制器根据偏差信号的斜率计算一个修正量，并乘以微分增益，以产生另一个修正量。这个修正量加上之前的修正量，反映了电机受到当前偏差变化的影响。 综合这三个控制算法的输出，前馈PID电机控制可以非常精确地调整电机的运动，使其达到所需的速度、位置或力矩。由于PID控制是通过不断调整控制信号来实现，因此可以对各种不稳定性进行修正，使电机在不同负载和环境条件下都能保持稳定和准确性能。因此，前馈PID电机控制是一种非常常用和高效的电机控制技术。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值