RobotToolBox-Python(RTB-P)学习小结

DHRobot

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加

---

---

前言

DHRobot类用于对根据标准或修改定义的机器人进行DH建模
classroboticstoolbox.robot.DHRobot.DHRobot(links, meshdir=None, **kwargs)

---

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、初始化参数__init__

• L（list(n)）– 定义机器人的链接列表

• name（str）– 机器人的名称

• manufacturer（str）– 机器人制造商

• base（SE3）– 基地的位置

• tool（SE3）– 工具的位置

• gravity（ndarray(3)）– 引力加速度矢量

二、私有方法property

1.DHRobot.mdh()

return: 判断机器人是否可以用改进DH表示
return type：bool

示例：

import roboticstoolbox as rtb
puma = rtb.models.DH.Puma560()
puma.mdh
0
panda = rtb.models.DH.Panda()
panda.mdh
1

2.DHRobot.d()

return: 关节偏移值
return type：ndarray(n，)

示例：

robot.links[j].d
robot.d[j]

3.DHRobot.a()

return: 关节长度值
return type：ndarray(n，)

示例：

import roboticstoolbox as rtb
robot = rtb.models.DH.Puma560()
robot.a
[0, 0.4318, 0.0203, 0, 0, 0]

4.DHRobot.theta()

return: 关节角值
return type：ndarray(n，)

示例：

import roboticstoolbox as rtb
robot = rtb.models.DH.Puma560()
robot.theta
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

5.DHRobot.alpha()

return: 关节扭曲值
return type：ndarray(n，)

示例：

import roboticstoolbox as rtb
robot = rtb.models.DH.Puma560()
robot.alpha
[1.5707963267948966, 0.0, -1.5707963267948966, 1.5707963267948966, -1.5707963267948966, 0.0]

6.DHRobot.r()

return: 关节质心值
return type：ndarray(3,n)

示例：

robot.links[j].d
robot.d[j]

7.DHRobot.offset()

return: 关节偏移值
return type：ndarray(n，)

示例：

import roboticstoolbox as rtb
robot = rtb.models.DH.Puma560()
robot.offset
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

8.DHRobot.reach()

return: 机器人的最大范围
return type：int

9.DHRobot.nbranches()

return: 机器人运动学树中的分支数量
return type：float

示例：

import roboticstoolbox as rtb
robot = rtb.models.DH.Puma560()
robot.offset
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

---

总结

提示：这里对文章进行总结：

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。