MHT: Basic Methods for Data Association（四）Global Nearest Neighbor Method

最新推荐文章于 2024-03-08 14:46:17 发布
最新推荐文章于 2024-03-08 14:46:17 发布
阅读量632 收藏 5
点赞数 2
分类专栏： MHT 文章标签： 算法 filter
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43456781/article/details/119678085
版权

6.4 MHT: Basic Methods for Data Association（四）Global Nearest Neighbor Method 全局最近邻法

文章目录

本节所用字符含义汇总：

  • 轨道 i 的j 个观测
  • y ~ \tilde{y} y~​:测量残差向量
  • S:残差协方差矩阵
  • I n [ S ] In[S] In[S] ：残差协方差矩阵的行列式的对数
  • d 2 d^2 d2 :根据测量残差向量 y ~ \tilde{y} y~​和协方差矩阵 S 定义的测量的归一化统计距离
  • d G i j 2 d_{G_{ij}}^2 dGij
最低0.47元/天 解锁文章
ChrisP3616
关注
专栏目录
MHT: Basic Methods for Data Association（五）Global Nearest Neighbor Method 分配问题的解决方案
qq_43456781的博客
08-16 592
6.5 MHT: Basic Methods for Data Association（五）Solution of the Assignment Problem 分配问题的解决方案 文章目录6.5 MHT: Basic Methods for Data Association（五）Solution of the Assignment Problem 分配问题的解决方案6.5.1 The Auction Algorithm(拍卖算法) 简略6.5.2 N-Best Solutions to the Assig
MHT: Basic Methods for Data Association（三）Gating
qq_43456781的博客
08-11 588
文章目录6.3 门控6.3.1 Rectangular Gates 矩形门 6.3 门控 门控是一种消除不太可能的观察到跟踪配对的技术。 正如第 1 章中所讨论的，关于预测的测量值形成了一个门，并且所有满足门控关系（落在门内）的观测值都被考虑用于跟踪更新。实际选择观测以更新轨迹的方式取决于数据关联方法，但大多数数据关联方法利用门控以减少后期计算。 实际的门控过程是逐渐复杂化的操作过程。 一种计算效率高的方法是首先使用粗略形式的门控，例如分箱。 使用分箱方法，测量空间被划分为一个单元格（或分箱）网格。然后，
MHT: Basic Methods for Data Association（二）Track Score Function
qq_43456781的博客
08-10 974
文章目录1.2 Track Score Function1.2.1 Likelihood Ratio Development1.2.2 Track Score Initation(跟踪分数启动)1.2.3 Special Cases of Signal-Related-Data（1）仅检测数据（2）测量信号幅度 (SNR)（3）基于分数的轨迹确认和删除 1.2 Track Score Function 字符含义汇总： D ：数据 DK表示第K次数据扫描的数据 PT：真实目标的概率 P0：是虚警目标的概率
Nearest Neighbor Search
weixin_30316097的博客
03-15 131
## Nearest Neighbor Search ## Input file: standard input Output file: standard output Time limit: 1 second Memory limit: 1024 megabytes Bobo has a point p and a cube C in 3-di...
Introduction to Using the Global Nearest Neighbor Tracker
潜心学术
12-03 345
MATLAB R2019b global nearest neighbor(GNN) tracker：最近邻 1、目标 % # Choose the assignment algorithm to associate detections with tracks. % # Use either history-based or score-based track logic for confirmationand deletion of tracks. % # Use any kind o...
MHT: Basic Methods for Data Association（一）Intruction
qq_43456781的博客
08-10 712
1.1 Introduction Section 6.2 presents the score function, which can be directly converted to probabilities for alternative data association hypotheses. Use of the score function also allows track confirmation and deletion to be based on the statistical f
MHT: Basic Methods for Data Association（八）Multiple Hypothesis Tracking 多假设追踪（3）
qq_43456781的博客
08-20 859
MHT: Basic Methods for Data Association（八）Multiple Hypothesis Tracking 多假设追踪（3） 文章目录MHT: Basic Methods for Data Association（八）Multiple Hypothesis Tracking 多假设追踪（3）6.7.3 Node Structure With N-Scan Pruning 具有 N 扫描修剪的节点结构6.7.4 Presentation of MHT Data MHT数据的
【滤波跟踪】基于IMM多模滤波器和全局最近邻GNN算法实现雷达多机动目标自适应跟踪附matlab代码
matlab_dingdang的博客
06-20 1174
1 算法原理IMM（Interacting Multiple Model）多模滤波器是一种用于目标跟踪和估计的滤波器方法。它通过同时多个滤波器模型来表示可能的目标运动模式，并通过相互交互来提高跟踪的准确性和鲁棒性。IMM多模滤波器的基本原理如下：模型选择：定义一组不同的滤波器模型，每个模型对应一种特定的目标运动模式或动力学模型。这些模型可以包括线性模型（如卡尔曼滤波器或扩展卡尔曼滤波器）或非线性模型（如粒子滤波器）等。
GNN文献阅读-Graph Convolution Neural Network-Based Data Association for Online Multi-Object Tracking
qq_43686057的博客
06-12 602
1、摘要文章提出了一种基于GCN的多目标跟踪（MOT）算法，该算法由特征提取模块与更新特征模块组成。特征提取模块：利用对象的态势特征对目标进行跟踪。新的更新机制：结合神经网络的输出+跟踪器与检测节点间的节点相似度，来更新每一层。 通过聚合更新的边缘特征+跟踪器与检测器间的链接强度来更新节点特征优点：节点、边缘更新、边缘分类的三个网络是为了最小化网络参数以实现更快的多目标跟踪通过亲和力损失来进行端到端的学习2、多目标跟踪常见方法的跟踪性能取决于两点：①目标检测
【数据关联（25）】最近邻域法应用在数据关联:NNDA
Hali_Botebie的博客
01-11 1863
在这些步骤中，关联门可以选择矩形或椭圆形，对于最近邻算法，相似性度量方法选择加权欧式距离。数据关联是将不确定性观测数据与轨迹进行配对，而最近邻算法又是什么呢？最近邻算法利用加权欧式距离计算每一个观测数据到真实目标的距离，然后再取其最近的一个观测数据作为目标真实状态，所以，当我们收到传感器传回来的观测数据时，首先计算加权欧式距离，然后再取其最近的点迹。本文将分两部分介绍最近邻算法。第一部分着重介绍加权欧式距离公式的由来，第二部分举例说明最近邻的含义。
多目标跟踪中的数据关联
最新发布
lemonxiaoxiao的博客
03-08 1805
联合概率数据关联算法与PDA类似，也是基于确认门内的所有量测为其计算一个加权残差用于航迹更新，不同之处在于当有回波落入不同目标相关波门的重叠区域时，此时必须综合考虑各个量测的目标来源情况，在计算互联概率时需要考虑多条航迹对测量的竞争，有竞争的加权值要有所减少，以体现其他目标对该量测的竞争。跟踪门是跟踪空间中的一块子空间，中心位于被跟踪目标的预测位置，跟踪门的大小的设计应保证以一定的概率接收正确回波，落入跟踪门内的量测即为候选回波，若落入相关波门内的量测只有一个，则该量测值可被直接用于航迹更新；
数据关联的简单介绍
weixin_42444577的博客
03-31 8434
目标： 探测每一帧的目标 找出他们之间的对应关系 步骤： 预测：传播向前的状态，考虑过程噪音 门限：决定可能的匹配观测 关联：决定最佳匹配 更新：使用贝叶斯定理修正预测 Global Nearest Neighbor(GNN) 分析每个落入门内的观测点，选择最优并入轨道（最短距离或相似度最高） 分配问题： 得到一个最大化总分数的置换矩阵（每行每列只有一个元素为1） 分配问题： 迭代运算（对于一...
（4-5）目标跟踪：多假设跟踪算法
码农三叔
03-01 1382
MHT的基本思想是在每个时间步骤中，为每个观测到的目标，创建多个可能的轨迹假设，并根据新的观测数据对这些假设进行更新和筛选。实现MHT算法的主要步骤如下所示。（1）假设生成：在每个时间步骤，基于当前的观测数据和之前的跟踪结果，生成多个可能的目标轨迹假设。每个假设通常表示为一个集合，包含若干个目标与其对应的观测。（2）假设更新：根据新的观测数据，对每个假设进行更新。这包括对假设中的目标状态和轨迹进行预测，并与新的观测数据进行关联。
数据关联算法之最近邻数据关联（Nearest Neighbor，NN）
热门推荐
微生俘
08-10 2万+
在上一篇博客中有详细介绍数据关联的步骤： 建立关联门，确定关联门限。 门限过滤。 确定相似性度量方法。 建立关联矩阵。 确定关联判定准则。 形成关联对。 在这些步骤中，关联门可以选择矩形或椭圆形，对于最近邻算法，相似性度量方法选择加权欧式距离。 数据关联是将不确定性观测数据与轨迹进行配对，而最近邻算法又是什么呢？最近邻算法利用加权欧式距离计算每一个观测数据到真实目标的距离，然后再取其...
nearest-neighbor 最近邻算法
为援不可图
03-08 2309
用tensorflow实现最近邻算法，对代码进行标注解释。 ''' 最邻近算法 ''' from __future__ import print_function import numpy as np import tensorflow as tf #导入数据集 from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data mnis...
深度学习小白——Nearest Neighbor 分类器
MargretWG的博客
03-20 2935
最近邻分类器是通过比较训练集和测试集像素之间的距离来判断是否属于同一类的。可解决图像分类的问题 针对像素距离，常用的有： 1.L1距离  2.L2距离 K-Nearest Neighbor分类器 找出与测试集某张图片最相近的K个图片标签，然后针对测试图片进行投票，票数最高的标签作为对测试图片的预测。这样可以使得分类器对于异常值更有抵抗力 超参数 hype
TI SM470R1B1MHT：高性能RISC闪存微控制器
本文档是关于Texas Instruments (TI) 的 SM470R1B1MHKPS 微控制器的产品手册。这款微控制器是一款高级的16/32位RISC闪存MCU，集成了多项关键特性。以下是主要内容概要： 1. **产品概述**： - SM470R1B1M-HT微控制...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

ChrisP3616

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值