ROS学习日志--服务端和客户端

简介

客户端负责发布请求数据，等待服务端的处理;服务端负责处理相应的功能，并且返回应答数据。

---

---

一、自定义一个服务数据

ROS可以通过srv文件进行语言无关的据口定义，一般放置功能包目录下的srv文件下，文件有请求和应答两个数据域，数据域中的内容和话题消息的数据类型相同，只是在请求和应答的描述之间需要使用"—"进行分割。

创建一个简单的描述，

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在工作空间下的功能包目录下创建一个srv文件，创建一个名为AddTwoInts.srv的文件

在完成服务数据类型的描述之后，和话题消息一样，还需要在功能包的package.xml和CMakeLists.txt文件中添加规则和依赖。

package.xml

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  )

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

添加service时要根据前面备注顺序进行添加，不然最后编译的时候会报错。

---

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

二、创建server和client

代码如下：

server.cpp

#include <iostream>
#include "learning_topic/AddTwoInts.h"
#include "ros/ros.h"

//service 回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_topic::AddTwoInts::Request &req,learning_topic::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request:x=%ld,y=%ld",(long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response：【%ld】", (long int)res.sum);
    
    return true;
}

int main(int argc ,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc ,argv ,"add_two_ints_service");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
    ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);

    //循环等待回调函数
    ROS_INFO("ready to add two ints:");
    ros::spin();

    return 0;
}

client.cpp

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_topic/AddTwoInts.h"

int main(int argc ,char **argv)
{
    //初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");

    //从终端获取2个加数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client x y");
        return 1;
    }

    //创建节点 句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个client，请求add——two_ints_service
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_topic::AddTwoInts>("add_two_ints");

    //创建learning_topic::AddTwoInts类型的Service消息
    learning_topic::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    //发布service请求，等待加法运算的结果
    if(client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("sum:%ld",(long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("fail to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

    return 0;
    
    
}

三、配置，编译功能包

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server  ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

之后就可以使用

catkin_make

编译功能包了。

四、运行

1.启动roscore

roscore

2、启动server

rosrun <你的功能包名字>  <前面设置编译的名字>
我的指令
rosrun learning_communication server

如果运行正常，屏幕上就会输出一个info的消息。

3、启动client

格式和之前一样，区别是需要需要在后面跟上两个参数。因为我们要进行 的是两个数字的加法。

rosrun <你的功能包名字>  <前面设置编译的名字>
我的指令
rosrun learning_communication client 3 5

之后你就可以看到反馈结果了。

注意：运行之前需要添加环境变量，别忘了你的source！！！！

运行结果图片