ros 日志 存储mysql_ROS 中的日志 (log) 消息

引言

ROS 日志 (log) 系统的功能是让程序生成一些日志消息，显示在屏幕上、发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文件中，以方便调试、记录、报警等。

ROS 中的日志消息按照严重性由低到高可以分为 5 级：DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL。DEBUG 程度最轻，只要程序可以运行就不需要注意，但 ERROR 和 FATAL 出现就表示程序存在着严重问题导致无法运行。

下面简单介绍如何生成和查看日志消息。

生成基本的日志消息

由五个 C++ 宏来产生日志消息，每个宏对应一个级别：

ROS_DEBUG_STREAM(message);

ROS_INFO_STREAM(message);

ROS_WARN_STREAM(message);

ROS_ERROR_STREAM(message);

ROS_FATAL_STREAM(message);

例如编写如下 C++ 程序

source_code.png

编译、执行之后结果如下：

log.png

生成一次性日志消息

ROS 提供了可以仅仅生成一次日志消息的宏：

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);

ROS_INFO_STREAM_ONCE (m