1. VIO测量模型
2. VIO运动微分方程模型
3. PVQ通用形式
4. PVQ欧拉积分形式
5. 预积分量通用形式
6. 预积分的离散形式,推导见本文第五节
7.通用形式预积分量的递推形式(这里的来源有一定的疑问)
8.
一. IMU微分运动模型(PVQ的微分形式)
主要是下面这个式子的推导:
首先,我们要意识到上述就是一共四元数求导公式。从这一点出发
已知单位四元数:
,物理意义表示,绕单位轴u,逆(正)时针旋转
度,表示一种变换关系。
当
,意味着
,用
代替,有
,
又有