VIO----相关公式解释说明

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已于 2022-09-07 14:34:16 修改

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分类专栏： VIO 文章标签：计算机视觉

于 2022-09-01 19:32:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43526137/article/details/126649769

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本文详细解释了VIO中的IMU微分运动模型，推导了PVQ（位置、速度、四元数）公式的通用形式，并探讨了一阶泰勒展开公式。内容涵盖了从连续到离散形式的预积分量的推导，包括欧拉积分和离散预积分量的计算方法，以及李代数BCH近似公式和扰动求导公式。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. VIO测量模型

2. VIO运动微分方程模型

3. PVQ通用形式

4. PVQ欧拉积分形式

5. 预积分量通用形式

6. 预积分的离散形式，推导见本文第五节

7.通用形式预积分量的递推形式（这里的来源有一定的疑问）

8.

一. IMU微分运动模型（PVQ的微分形式）

主要是下面这个式子的推导：

$\dot {q}_{wb_{k}}=q_{wb_{k}}\bigotimes \begin{bmatrix} 0\\ \frac{1}{2}w_{b_{k}} \end{bmatrix}$

首先，我们要意识到上述就是一共四元数求导公式。从这一点出发

已知单位四元数： $q=\begin{bmatrix} \cos{\frac{\theta}{2}}\\ u \sin{\frac{\theta}{2}} \end{bmatrix}$ ，物理意义表示，绕单位轴u，逆（正）时针旋转 $\theta$ 度，表示一种变换关系。

当 $t\rightarrow 0$ ，意味着 $\theta\rightarrow 0$ ，用 $\delta {\theta}$ 代替，有 $\Delta q = \begin{bmatrix} \cos{\frac{\delta \theta}{2}}\\ u \sin{\frac{\delta \theta}{2}}) \end{bmatrix}\approx \begin{bmatrix} 1\\ u \frac{\delta \theta}{2} \end{bmatrix}$ ，

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VIO----相关公式解释说明

这里面的w，是载体坐标系的旋转角速度。旋转角速度是有方向的。还是一个vector。首先，我们要意识到上述就是一共四元数求导公式。，物理意义表示，绕单位轴u，逆（正）时针旋转。度，表示一种变换关系。
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