在线记录不懂的问题

1. 下面这个代码一直有问题

    for (int i = frame_count; i >= 0; i--)
        Ps[i] = s * Ps[i] - Rs[i] * TIC[0] - (s * Ps[0] - Rs[0] * TIC[0]);

VINS-MONO初始化 - 念念无滞 - 博客园有

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2. 你觉得这里上面那一行才是对的？？？VINS

        // Eigen::Vector3d t0 = Ps[imu_i];
        Eigen::Vector3d t0 = Ps[imu_i] + Rs[imu_i] * tic[0];

3.

            Eigen::Vector3d f = it_per_frame.point.normalized();
            svd_A.row(svd_idx++) = f[0] * P.row(2) - f[2] * P.row(0);
            svd_A.row(svd_idx++) = f[1] * P.row(2) - f[2] * P.row(1);

4. 

SLAM轨迹精度评估工具evo使用方法_wongHome的博客-CSDN博客_evo评估slam

 evo对于tum格式需要的是 （时间戳,tx,ty,tz,qx,qy,qz,qw）

但是实际tum数据格式是(时间戳，tx，ty，tz，qw，qx，qy，qz)

因此对于实际的tum数据集，还需要调整顺序。

5. vins-mono在图像跟踪丢失时是如何保持整体轨迹不出错的呢？