在windows系统中运行opencalib实现激光雷达和相机的联合标定

很有道理啵

于 2024-06-13 20:14:46 发布

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文章标签： python windows 3d

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43543171/article/details/139663098

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在windows系统中实现激光雷达和相机的联合标定

SensorsCalibration
在windows系统中运行opencalib实现激光雷达和相机的联合标定。
拉取一个docker，
使用命令建立一个容器：

docker run  -e DISPLAY=host.docker.internal:0 -it -v E:\l\calib:/share scllovewkf/opencalib:latest /bin/bash

使用官方的教程进行编译，这里对编译过程的问题就行记录。

编译：编译可能遇到问题版本号不对的问题，对编译文件中版本号进行修改。
https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/blob/master/lidar2camera/README.md
修改编译文件，修改版本号：
find_package(PCL REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED system)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(jsoncpp REQUIRED)

运行示例：
./bin/run_lidar2camera data/0.png data/0.pcd data/center_camera-intrinsic.json data/top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic.json

由于需要可视化界面，因此容器进行可视化，需要下载XLaunch进行可视化，在运行示例之前打开该软件。或者打开MobaXterm_Personal_22，该软件同样提供了对应的可视化窗口。