杂项
宇工大学术垃圾
这个作者很懒,什么都没留下…
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VIO传感器模型相关总结
VIO传感器模型相关总结接触VINS的过程中存在着多种相机模型,因此进行总结归纳,并进行看看在市面上的相机产品中如何获取对应的参数使SLAM算法发挥其原有的能力针孔模型主要流程: 相机成像原理->针孔相机成像模型->畸变模型->图像去畸变->图像尺度缩放与内参的关系.本人主要不太熟悉去畸变过程,因此对去畸变过程进行摘录。参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/93819559参考:https://blog.csdn.net/w原创 2020-09-23 00:59:59 · 255 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2 with XTION的编译问题(1)
ORB_SLAM2 with XTION的编译问题及解决(1)源链接为https://github.com/chaizheng2157/RGBD_ORB_SLAM2_RT其中里面有两个包要编译,分别是g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified。该文章为记录如何成功编译g2o_with_orbslam2,并解决问题。1. 问题1error: no matchin...原创 2019-09-24 16:02:35 · 333 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(1):gazebo保存加载世界
roslaunch文件分析(古月居大神提供,来源于ROS机器人开发实践视频)`view_mbot_gazebo_play_ground.launch<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playgrou...原创 2019-12-16 22:02:29 · 2923 阅读 · 7 评论 -
ROS学习(2)订阅LaserScan并发布出去
没有类的方法#include "ros/ros.h"#include <iostream>#include <fstream> #include <sensor_msgs/LaserScan.h>#define PI 3.1415926using namespace std;sensor_msgs::LaserScan scan_ms...原创 2020-01-10 20:08:15 · 1166 阅读 · 0 评论