VIO传感器模型相关总结

VIO传感器模型相关总结

接触VINS的过程中存在着多种相机模型，因此进行总结归纳，并进行看看在市面上的相机产品中如何获取对应的参数使SLAM算法发挥其原有的能力

针孔模型

主要流程： 相机成像原理->针孔相机成像模型->畸变模型->图像去畸变->图像尺度缩放与内参的关系.

本人主要不太熟悉去畸变过程，因此对去畸变过程进行摘录。

• 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/93819559
  

• 参考：https://blog.csdn.net/weixin_38009585/article/details/82356022
• 补充：https://www.cnblogs.com/yangai/p/6063927.html
  

其他模型

• Camera models
  • pinhole
  • omnidirectional
• Distortion models
  • radial-tangential
  • equidistant
  • Field-of-View Camera Model
• Projection model
  • Full projection model
  • Kannala-Brandt Camera Model(适用于普通，广角和鱼眼镜头)
  • unified camera model / MEI (可鱼眼，可非鱼眼)
  • Pinhole Camera
  • atan Camera

参考：

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/93822726
• https://blog.csdn.net/okasy/article/details/90665534#fn4
• https://zhuanlan.zhihu.com/p/71234078