VIO传感器模型相关总结
接触VINS的过程中存在着多种相机模型,因此进行总结归纳,并进行看看在市面上的相机产品中如何获取对应的参数使SLAM算法发挥其原有的能力
针孔模型
主要流程: 相机成像原理->针孔相机成像模型->畸变模型->图像去畸变->图像尺度缩放与内参的关系.
本人主要不太熟悉去畸变过程,因此对去畸变过程进行摘录。
其他模型
- Camera models
- pinhole
- omnidirectional
- Distortion models
- radial-tangential
- equidistant
- Field-of-View Camera Model
- Projection model
- Full projection model
- Kannala-Brandt Camera Model(适用于普通,广角和鱼眼镜头)
- unified camera model / MEI (可鱼眼,可非鱼眼)
- Pinhole Camera
- atan Camera
参考: