ROS学习（1）：gazebo保存加载世界

1. roslaunch文件分析（古月居大神提供，来源于ROS机器人开发实践视频）`

view_mbot_gazebo_play_ground.launch

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <!--node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/--> 

</launch>

其中

<arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/playground.world"/>

这个是读取对应的world文件，即加载你需要的仿真场景。（可以用你自己保存下来的场景）（你用的小车的位置也能保存下来的哦，不过对于上述的文件可能会因为重复加载而报错）

<arg name="headless" default="false"/>

这个是打开任务栏，有用于保存，显示各种模式等的选项

2. 第一次打开gazebo会很慢，因为他在下载一些默认模型（还是默认外国源，这样会很难打开），可以先用别的途径下下来，然后放入～/.gazebo/model路径下，让它加载。（这个文件夹是隐藏文件，需要用ctrl+h才能打开）