【资料总结系列】机器人仿真——gazebo资料总结

该系列把一些日常的学习中把一些相关资料总结串联起来，方便后续使用与深入思考，有需要则延伸出一些有趣与有意思的内容。该文章对之前学习机器人仿真环境gazebo的资料进行筛选与汇总，如有补充则另立文章进行拓展，同时感谢网络上的大佬分享。

相关链接与汇总说明

相关word文件

word文件对应着仿真环境，gazebo这方面资源一般依赖第三方开发，好处是十分丰富，而且个人也可以根据官方接口自行制作，坏处就是十分分散，需要自行总结查找，另外还有某些word文件版本兼容性较差会使用不了。以下是本人搜索汇总的word资源。

• 物流仓库
  • AWS RoboMaker Small Warehouse World
  • Dynamic_logistics_Warehouse
  • Warehouse Environment
• 室内环境
  • Small House World
  • ROS室内机器人系统
  • 二层室内环境
• 医院
  • Hospital World
• 书店
  • Bookstore World
• 岩石地形
  • Göreme National Park and the Rock Sites of Cappadocia
• 模拟公寓
  • ISR testbed simulated environment
• 码头
  • Gazebo Harbour Models
• RoboMaster
  • ICRA RoboMaster AI Challenge Simulator
• gazebo官方资源
  • Dashboard

相关robot文件

robot文件对应着机器人（底盘），主要侧重于不同的轮系驱动，此处会导致驱动自由度与轮式里程计不一样，其中某些资源会不仅包括轮式里程计，还包括了激光等外部传感器，相关资源问题与上述word文件描述的一致。以下是本人搜索汇总的robot资源。

• 四差
  • husky 1
  • husky 2
  • husky 3
  • Pioneer 1
  • Pioneer 2
  • Pioneer 3
  • Pioneer 4
• 麦轮
  • Nexus 4WD Mecanum Simulator
• 四舵
  • 四舵移动机械臂

相关sensor文件

sensor文件对应着传感器，gazebo官方有许多支持，此处可以参考官方的配置与资料，另外也存在一些厂商的传感器第三方开发，就还是比较分散，需要自行搜索。以下是本人搜索汇总的sensor资源。

• realsense
• gazebo插件与传感器的添加

相关补充资料

• 生成gazebo可用模型教程、
• gazebo官方教程