【资料总结系列】机器人仿真——webots资料总结

该系列把一些日常的学习中把一些相关资料总结串联起来，方便后续使用与深入思考，有需要则延伸出一些有趣与有意思的内容。该文章对之前学习机器人仿真环境webots的资料进行筛选与汇总，如有补充则另立文章进行拓展，同时感谢网络上的大佬分享

相关教程汇总

• Webots小车与Gampping建图仿真与ORB3算法实践
• 【webots教程】编写你的第一个控制器
• Webots建模指南3 -ROS控制篇
• ROS联合webots实战案例目录(几乎全网最全)

相关使用经验

• ros驱动官方提供，相关话题都由对应服务开关控制，当调用对应服务时，话题才开始出现
• webtos可以使用gps来充当真值，不过该真值描述的坐标系与常用世界坐标系有所出入，需要人为确认一下（好似垂直朝上是y轴，而不是z轴）
• webtos有丰富的机器人库，包括各式各样的机械臂与底盘，而面向复杂世界整体上相对就不太丰富了，所幸的是，自动驾驶有专门的世界与机器人库，丰富度还算不错。第三方开发方面的话较少，可能由于前段时间环境仍是封闭原因有关，这样很不方便于定位建图方面研究。总体上来说，webots相比gazebo软件完善度更高，官方提供素材更为优质，但是第三方资源方面特别是复杂世界上就显得很少了。