最近需要跑一个V-REP上的机械臂抓取实验,需要用强化学习进行训练。V-REP仿真与python协同需要在同一个主机上运行,而强化学习需要的算力PC机的CPU无法提供,所以只能在Ubuntu远程服务器上进行实验。而使用vscode运行时发现,由于实验室的服务器是没有图形界面的,所以无法直接运行V-REP,查了一堆解决办法后决定采用mobaxterm进行图像回传的方式来跑,而直接跑的话会出现开始仿真后直接闪退的方法,下面给出可行的方法。配置mobaxterm、ssh等的方法可自行搜索。
- 在mobaxterm先正常登录跳板机(主节点)
- 用
ssh -X your_host_ip
跳转到子节点 - 在V-REP目录中运行
./vrep.sh
开始仿真,成功!