arduino之舵机的控制

舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。

程序：

#define D5 14
#include <Servo.h>  //加载舵机库
Servo myservo;  //定义一个舵机对象
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  myservo.attach(D5); // 设置IO D5为舵机
  myservo.write(0); 开机设置舵机为 0度
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for(int i=0;i<=90;i++){  //控制舵机角度有0度旋转到90度
    myservo.write(i);
    delay(50);
  }
  for(int i=90;i>=0;i--){//控制舵机角度由90度旋转到0度
    myservo.write(i);
    delay(50);
  }
}

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

1.servo类介绍
servo类下有以下成员函数
attach()//连接舵机
write()//角度控制
writeMicroseconds()//
read()//读上一次舵机转动角度
attached()//
detach()//断开舵机连接

2.舵机原理
舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。