Isaac-sim中采用world.step()无法实时显示的问题

问题：

在代码中创建世界，然后设置机器人的关节动作，发现执行set_joint_positions后无法实时显示动作，在窗口中显示动作：

# 创建世界
world = World(stage_units_in_meters=1.0, device='cpu')
world.set_simulation_dt(physics_dt=1.0 / 60.0, rendering_dt=1.0/600.0)

# 设置机器人的关节动作
_robots = fetch_handler.create_articulation_view()
_robots.set_joint_positions(positions=jt_pos)

# 更新
world.step(render=True)

分析：

在官方搜索教程发现需要等待一段时间重新渲染才有用：
参考链接
而且采用这种方式，加入一个输入等待再step一次在仿真环境中机器人就执行动作。

world.step(render=True)
input("开始")
world.step(render=True)

最终解决方案：

加入一个时钟的类，如果想要实时显示的话，需要连续执行world.step(True)，且两次执行之间必须存在时间间隔rate.sleep()。

class SteadyRate:
    """ Maintains the steady cycle rate provided on initialization by adaptively sleeping an amount
    of time to make up the remaining cycle time after work is done.

    Usage:

    rate = SteadyRate(rate_hz=30.)
    while True:
      do.work()  # Do any work.
      rate.sleep()  # Sleep for the remaining cycle time.

    """

    def __init__(self, rate_hz):
        self.rate_hz = rate_hz
        self.dt = 1.0 / rate_hz
        self.last_sleep_end = time.time()

    def sleep(self):
        work_elapse = time.time() - self.last_sleep_end
        sleep_time = self.dt - work_elapse
        if sleep_time > 0.0:
            time.sleep(sleep_time)
        self.last_sleep_end = time.time()

# 机器人执行动作
_robots.set_joint_positions(positions=jt_pos)

# 更新
world.step(render=True)
rate.sleep()
world.step(render=True)