Isaac Sim教程03 Isaac Sim的基本使用

HermanYe996

已于 2023-12-05 18:06:19 修改

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分类专栏： Isaac Sim教程文章标签： Isaac Sim

于 2023-12-05 17:56:43 首次发布

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Isaac Sim 基本使用

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学习目标

熟悉Isaac Sim GUI
熟悉Isaac Sim GUI的基本使用
了解Isaac的Python独立使用

难度级别

初级	中级	高级
√

预计耗时

40 mins

学习前提

对象	类型	状态
Ubuntu22.04操作系统	软件	已确认
Isaac Sim	软件	已配置
Isaac Sim基本概念	知识	已了解

Isaac Sim GUI的基本使用

此处以一个简单的实操案例来介绍IsaacSim的界面和基本使用
在这里插入图片描述
图片来源：Isaac Sim Interface

调整物体

1.创建一个立方体

依次选择Create->Shape->Cube来创建一个基本的立方体
在这里插入图片描述

2.变换这个立方体（拖拽方式）

移动(MOVE)

鼠标点击物体，按下W可以切换到移动模式（分为Global/Local模式，再次按下W可切换）

通过鼠标拖拽物体上的三根轴，可以沿着轴所在的直线移动物体
通过鼠标拖拽物体上的红、绿、蓝三个小方格，可以使得物体在平面上移动
通过鼠标拖拽物体上中心原点，可以在三维空间中移动物体

在这里插入图片描述

旋转(ROTATE)

鼠标点击物体，按下E可以切换到旋转模式（分为Global/Local模式，再次按下E可切换）

通过鼠标拖拽物体上红、绿、蓝线，使得物体绕对应的轴旋转
通过鼠标拖拽物体上的灰色球体部分，使得物体旋转
通过鼠标拖拽物体上的外层蓝色圆环，使得物体绕当前视野相机点与物体所在空间点连线的轴旋转

在这里插入图片描述
在Isaac Sim中旋转角度的正负规则为：

人的视野面向轴的方向，逆时针为正，顺时针为负

如图所示，红线为X轴指向，人站在X轴所指向的位置，
此时绕X轴逆时针旋转立方体，x的rotation值为正。
在这里插入图片描述

缩放(SCALE)

鼠标点击物体，按下R可以切换到缩放模式
通过鼠标拖拽物体上的三根轴，可以沿着轴所在的直线缩放物体
通过鼠标拖拽物体上的红、绿、蓝三个小方格，可以使得物体在构成对应平面的两根轴上等比例缩放
通过鼠标拖拽物体上中心原点，可以在三维空间中等比例整体缩放物体

在这里插入图片描述

3.变换这个立方体（属性方式）

通过拖拽来变换物体有时候无法达到精确的要求，因此通常也会采用属性的变换方法。
在Isaac Sim的右下角有Transform面板，其中Translate、Orient、Scale可以分别调整物体的平移、旋转、缩放。
在这里插入图片描述

值得一提的是，通过左右拖拽属性值，也可以像拖拽方式一样去修改属性值。

在这里插入图片描述

通过双击属性，可以手动输入调整属性的值
在这里插入图片描述
通过点击Orient可以切换ROTATION的表示方式为四元数

通过点击属性后面的小方块，可以将属性值恢复为默认值
在这里插入图片描述

调整视角

1. 创建一个球体

依次选择Create->Shape->Sphere来创建一个基本的球体
在这里插入图片描述
通过刚才学习的属性调整的办法，将球体放置在[0,2,0]位置

通过选中物体并按下F(Focus)来将相机居中对准所选的物体

通过按下鼠标左键+Alt来绕球旋转调整视野
通过按下鼠标右键+Alt来缩放视野
通过按下鼠标中键来进行平移视野
在这里插入图片描述

在不选中任何目标时按下F将会缩放整个场景
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管理舞台(Stage)

Stage是一个基于树的Isaac Sim GUI组件，可以让用户清晰地管理舞台(Stage)上的演员(Actors)，它位于Isaac Sim窗口的右上角。

Omniverse Stage窗口允许您查看当前 USD 场景中的所有资产。USD Stage是从根 USD 文件派生的场景图的 USD 抽象表示，包括它所引用/叠加的所有文件。舞台以分层（父/子）的方式列出，提供便捷的访问，并通常用于导航大型场景。

相关链接：Isaac Sim Stage
在这里插入图片描述
在Isaac Sim中，原始体"Prim" 可以被理解为primitive，简而言之，“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元，"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性，用于构建场景的层次结构和存储数据。最简单的说法就是：“仿真器中的基本对象”

A Prim is the primary container object in USD: prims can contain (and
order) other prims, creating a “namespace hierarchy” on a Stage, and
prims can also contain (and order) properties that hold meaningful
data. Prims, along with their associated, computed indices, are the
only persistent scenegraph objects that a Stage retains in memory, and
the API for interacting with prims is provided by the UsdPrim class.

从图中可以看到，在World作为defaultPrim下有在之前的案例中创建的Sphere和Cube。

1.创建一个Xform

依次选择Create->Xform来创建一个基本的Xform，这个Xform默认是在World（defaultPrim）下。

在通用场景描述 (USD) 的上下文中，“Xform” 是一种特殊的 “prim”，它用于表示物体的变换信息，用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。
Xform是 transform的缩写，代表一个变换矩阵，用于表示场景中对象的变换。
Xform提供了一种分层组织和构建场景的方法，支持变换的继承。

The Xform (short for “transform”) is a fundamental concept in USD
(Universal Scene Description), which is the underlying technology used
by Omniverse Kit. An Xform is a type of USD prim that represents a
transformation matrix. It can be used to control the position,
rotation, and scale of objects in a scene.

在这里插入图片描述

2.构造铰接式物体( articulated objects)

Articulated objects是指那些由多个互相连接的部分（如关节或链节）组成的物体。这些关节或链节允许对象在其内部构建中进行运动和变形。Articulated objects常常用于机器人。

在Stage里将Cube拖到刚才新添加的Xform里，这个Cube将作为Xform的Child，随后将Xform拖动到Sphere，这个Xform将作为Sphere的Child。同理，对于机器人而言，机械臂不同的关节在Isaac Sim里也是类似的关系。
在这里插入图片描述

提示： 在2023.1.0版本中在通过Xform构建不同prim父子关系时出现该问题，该问题在旧版本中不存在，等待官方修复。如有疑惑可查看相关issue。
在这里插入图片描述

3.感受铰接式关系

拖拽立方体并观察立方体的Transform
当Sphere->Xform->Cube铰接在一起时，Cube的Transform将是相对于它的父对象的局部变换，如下图所示，Cube在相对于父对象的[-2,1,0]处，Cube的父对象是Xform，而Xform的父对象是Sphere。
拖拽Sphere
拖拽Sphere将会发现，当Sphere移动时，Cube也跟着移动了，这是因为Sphere是Xform的父对象，而Xform是Cube的父对象，Cube将继承来自父对象树的变换属性。
因此，在Isaac Sim中，假设有一台铰接关系的六轴机械臂，当拖动机械臂底座（base_link）时，整台机械臂也会被拖着做相同的运动，这是因为机械臂底座（base_link）通常是机械臂的根坐标系所在，它是机械臂这个个体的最高级父对象。

4.感受环境

除了world中的各个单位，在Stage舞台里还有和World平级的Environment，可以看到一个defaultLight，它提供了环境的基本光源

在这里插入图片描述

拖转相机视角
拖拽相机视角，可以发现这个光在世界的头部，默认的环境光照增强了仿真的真实感，同时也提供了基本的照明。
将defaultLight设为不可视
尝试在Stage里将defaultLight设置为不可见状态，查看关闭后的状态。

在这里插入图片描述

感受环境默认平行光照
按下鼠标中键将相机视野不断拉远，可以发现默认环境光是平行光（Directional Light），其中一个原因是太阳光是平行光，主要原因是为了在没有明确定义的光源时，确保场景中的对象仍然可见。

在这里插入图片描述

改变环境里的默认光照
点击Stage里的defaultLight，调整defaultLight的Transform，你会发现这是一个方向可以调整的光源，在这里Translate和Scale也是可调的，但调节这两个属性没有意义，因为平行光通常只需要考虑Orient。

Transform只是Property的一种，在Property里继续往下寻找，找到Light,随意修改光的属性，比如此处修改了Color。

此时可以看到，照在物体上的默认光照，不再是白色平行光。
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调整窗口

如果对于Isaac Sim UI上的各类窗口需要调节，就按照符合直觉的边缘拖拽、吸附、或者是在Windows里去指定需要展示的窗口
在这里插入图片描述

基本快捷键

对于基本的快捷键，需要掌握如下，可以使得Isaac Sim的使用更加流畅：

类型	键位	效果
基本操作	鼠标左键	选中
基本操作	ESC	取消选中
视野操作	鼠标左键点击目标+F	聚焦于目标物体
视野操作	不选中目标+F	聚焦于整个场景
视野操作	鼠标左键+Alt	调整视野
视野操作	鼠标右键+Alt	缩放视野
视野操作	鼠标中键	平移视野
视野操作	鼠标右键+W	镜头向前移动
视野操作	鼠标右键+S	镜头向后移动
视野操作	鼠标右键+A	镜头向左移动
视野操作	鼠标右键+D	镜头向右移动

使用Python进行独立操作

在此前介绍的工作流程中，Isaac Sim除了GUI，还可以用独立的Python程序启动NVIDIA Omniverse Isaac Sim，手动进行渲染和物理模拟的步进操作，以确保步进仅在执行一组命令后才发生。以下是一个Franka机械臂的拖动Python独立案例。

设置环境变量

首先，确保已设置工作站Isaac Sim包的环境变量。工作站包的根文件夹通常位于~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2023.1.0-hotfix.1。

# Set environment variable for isaac package quick visit
echo "ISAAC SIM ENV VISIT SETTINGS"
echo "export isaacrepo=~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2023.1.0-hotfix.1" >> ~/.bashrc
# Check environment variable
source ~/.bashrc
echo $isaacrepo

运行示例演示

接下来运行示例演示，尝试通过拖动TargetCube方块来移动目标，而Franka机械臂会跟随目标移动。

# Go to isaac sim package directory
cd $isaacrepo
# Run demo
./python.sh standalone_examples/api/omni.isaac.franka/follow_target_with_rmpflow.py

这个示例演示使用Isaac Sim包自带的python脚本来运行对应的示例代码。
通过图形界面中的交互方式，实时控制Franka机械臂跟随目标物体的运动。

在这里插入图片描述

此处附上Nvidia的官方示例代码，但并不详细解释代码的内容，这将在之后的课程中涉及。

# Copyright (c) 2021-2023, NVIDIA CORPORATION. All rights reserved.
#
# NVIDIA CORPORATION and its licensors retain all intellectual property
# and proprietary rights in and to this software, related documentation
# and any modifications thereto. Any use, reproduction, disclosure or
# distribution of this software and related documentation without an express
# license agreement from NVIDIA CORPORATION is strictly prohibited.
#
from omni.isaac.kit import SimulationApp

simulation_app = SimulationApp({"headless": False})

from omni.isaac.core import World
from omni.isaac.franka.controllers.rmpflow_controller import RMPFlowController
from omni.isaac.franka.tasks import FollowTarget

my_world = World(stage_units_in_meters=1.0)
my_task = FollowTarget(name="follow_target_task")
my_world.add_task(my_task)
my_world.reset()
task_params = my_world.get_task("follow_target_task").get_params()
franka_name = task_params["robot_name"]["value"]
target_name = task_params["target_name"]["value"]
my_franka = my_world.scene.get_object(franka_name)
my_controller = RMPFlowController(name="target_follower_controller", robot_articulation=my_franka)
articulation_controller = my_franka.get_articulation_controller()
while simulation_app.is_running():
    my_world.step(render=True)
    if my_world.is_playing():
        if my_world.current_time_step_index == 0:
            my_world.reset()
            my_controller.reset()
        observations = my_world.get_observations()
        actions = my_controller.forward(
            target_end_effector_position=observations[target_name]["position"],
            target_end_effector_orientation=observations[target_name]["orientation"],
        )
        articulation_controller.apply_action(actions)

simulation_app.close()