WSL-Ubuntu20.04安装ROS Noetic

1. 插入ros源

# 查看Ubuntu版本
lsb_release -a
# 国内源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 更新
sudo apt-get update
# 不报错就是ok了

2. 安装ros

# 根据Ubuntu版本安装对应的ros
# 20.04为noetic,16.04为Kinetic,18.04为Melodic
sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

3. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# ROS节点权限问题,运行某些节点需要管理员权限(涉及硬件),则也要在root用户中设置环境变量
sudo su
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 构建包依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

5. 初始化

我这里初始化失败了,但是并没有影响后续的ros使用,所以就不写初始化了,有兴趣可以看看连接

https://blog.csdn.net/qq_32705211/article/details/106183278
https://blog.csdn.net/qq_41746268/article/details/84726596

6. 启动ros

roscore
出现如下信息则启动正确

在这里插入图片描述

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WSL (Windows Subsystem for Linux) 是 Windows 10 中内置的一项功能,它让你能够在 Windows 上像使用真正的 Linux 发行版一样运行 Linux 应用程序,包括机器人操作系统 (ROS, Robot Operating System)。安装 ROS 在 WSL 中通常涉及以下步骤: 1. **设置WSL**: 首先,确保你的 Windows 10 版本支持 WSL,并启用它(如果你的系统没有开启,可以在“设置” > “更新和安全” > “对于开发者”的部分进行设置)。 2. **选择Linux发行版**: WSL 支持多个 Linux 分发版,如 Ubuntu、Debian 等。Ubuntu是最常见的选择,因为其社区广泛且ROS支持较好。下载并安装适用于 WSL 的 Linux 发行版 ISO 文件。 3. **安装WSL**: 使用 Microsoft Store 或命令提示符(管理员权限)来安装 WSL。在命令提示符中输入 `wsl --install` 并根据提示操作。 4. **启动和登录**: 安装完成后,在命令提示符或PowerShell中输入 `wsl` 启动新安装的 Linux 命令环境,然后使用你的Linux用户名和密码登录。 5. **更新和升级**: 进入Linux后,使用 `sudo apt update && sudo apt upgrade` 更新系统软件包。 6. **安装ROS**: 在终端中,使用 `sudo apt install ros-<distro>-<package_name>` 来安装特定版本的ROS,比如 `ros-noetic-desktop-full`。这里的 `<distro>` 是ROS的发行版代号,如 `noetic`,`<package_name>` 是你需要的特定ROS软件包。 7. **配置网络**: 如果在 Windows 和 WSL 之间共享文件夹,可能需要额外配置,例如在 `/etc/wsl.conf` 中添加 `network = host`。 8. **开始使用**: 现在你可以使用 ROS 工具链进行编程、部署节点和调试了。 **相关问题--:** 1. WSL 是否能完美模拟所有 Linux 功能? 2. 如何解决 ROS 和 WSL 网络通信问题? 3. 在不同版本的 ROS 中,哪些依赖可能会有所变化?
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