直流电机、减速器、编码器与TB6612FNG知识整理

之前把MPU6050的相关知识了解了一下，可以做到测量欧拉角，在平衡小车的开发中需要测量小车的倾角来调整小车姿态。接下来该学习小车的电机驱动部分了，这里整理一下直流电机、减速器、编码器以及TB6612FNG的知识，为下一步驱动电机打基础！

一.直流电机

1.定义

直流电机在生活中很常见，比如玩具赛车的马达就是直流电机，我的平衡小车就采用直流电机驱动。下面是摘抄自百度的直流电机的定义：

直流电机（direct current machine）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；

2.原理

决定直流电机转动方向的是电流的方向；决定直流电机的转速是电流的大小。
直流电机的原理高中物理就学过，这里再总结一下，下面是直流电机的物理模型：

可以分解为5部分：

• 电刷
• 换向片
• 线圈
• 主磁极

由左手定则知道，当线圈中通有电流时，上下线圈所受的洛伦兹力相反，这样就使线圈转起来了，当线圈转至水