基于CloudCompare的点云软件开发(应用于特征识别)
目录名字
(平台VS2017+cmake+QT5.14.0+pcl1.13.1+vtk)
简介:因为项目中有需要对点云数据进行处理,因此决定使用VS2017+cmake+QT5.14.0+pcl1.13.1+vtk平台对cloudcompare源码进行二次开发。
1. 介绍
1. 1 PCL介绍
PCL(Point Cloud Library),点云库,是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。可在Windows、Linux 多种操作系统平台系统上运行。OpenCV处理2D,PCL处理3D。本项目设计3维点云的处理,因此使用PCL库。
-官方链接: https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/
1.2 VTK介绍
VTK(Visualization Toolkit),即可视化工具包。是一个开源、跨平台、可自由获取、支持并行处理的图形应用函数库。
-官方链接:https://vtk.org/download/
1.3 QT介绍
Qt是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序开发框架,它为应用程序开发者提供建立图形界面所需的所有功能。Qt的优点包括其优良的跨平台特性、面向对象的设计、良好的封装机制、高模块化程度、可重用性较好,以及易于扩展和使用的特点。Qt支持Windows、Linux、Mac OS 、Android、iOS、Windows Phone、嵌入式系统等平台,覆盖了现有的所有主流平台,包括桌面应用程序开发、嵌入式开发和移动开发。
-官网链接:https://www.qt.io/ qtcreator
1.4 CMAKE介绍
CMake是一个跨平台的自动化建构系统,用于管理软件的构建过程。它使用一个名为CMakeLists.txt的配置文件来描述构建过程,能够生成各种不同的构建规则,如Makefile、Visual Studio项目等,从而在各种操作系统和开发环境中构建项目。CMake的特点包括跨平台性、使用与平台和编译器无关的配置文件、支持多层目录、多个应用程序与多个库的构建、以及与原生构建系统(如make、Xcode、Visual Studio)的集成。
-官网链接:https://cmake.org/download/
1.5 CloudCompare软件介绍
CloudCompare是一个开源三维点云(网格)编辑和处理软件,源码可在CloundCompare github开源地址获取,推荐在git bash中使用下面指令克隆CloudCompare仓库,防止丢失文件。
2. 下载安装说明
2.1 VS2017下载
VS2017是IDE,大家自行下载即可,网上也有很多教程。
官网: link
2.2 QT
QT是图形开发库,
官方地址:http://www.qt.io/
安装时要注意选择MSVC对应版本,如果是vs2017版本就选择2017
2.3 cmake安装
CMake是一个跨平台的编译(Build)工具
-官网链接:https://cmake.org/download/
2.4 PCL安装
由于点云文件为pcd模式,因此需要集成PCL库
下载地址:https://link.csdn.net/?target=https%3A%2F%2Fgithub.com%2FPointCloudLibrary%2Fpcl%2Freleases
pcl配置比较麻烦,可以参考这一篇博文,讲述的比较清晰
https://cacrle.blog.csdn.net/article/details/130669117?spm=1001.2014.3001.5502
2.5 cloudcompare下载
CloudCompare是一个开源三维点云(网格)编辑和处理软件,源码可在CloundCompare github开源地址获取,推荐在git bash中使用下面指令克隆CloudCompare仓库,防止丢失文件。
git clone -b version_2.12.2 --recursive https://github.com/cloudcompare/CloudCompare.git
3. 开始编译
至此,我们已完成了CloundCompare2.12.2源码的下载以及VS2017,cmake,QT,PCL1.12.0(option)的安装,在编译之前,推荐检查环境变量是否均配置正确,然后重启电脑,使环境变量生效,再进行下列编译过程。
- 首先建立如下的文件路径
|-CloudCompare(总目录)
|-CloudCompare-2.12.2(存放源码)
|-CloudCompare-2.12.2-install(空目录,用于存放后续输出的可执行文件)
|-CloudCompare-2.12.2-build(空目录,用于存放后续的编译后的项目文件)
2. 打开cmak gui程序,Where is the souce code和Where to build选择我们创建的文件夹,勾选Grouped和Advanced,点击Configure,选择x64,点击Finish。
3. 首次编译红色区域存在未定义的参数,下面我们进行补充
填入QT Path,我这里为C:/Qt/5.15.2/msvc2019_64,注意斜杠不要错了。
修改CMAKE中的CMKAKE_INSTALL_PREFIX为*/CloudCompare-2.12.2-install,使最后输出可执行文件到我们创建的install文件夹中。
勾选PLUGIN中的QPCL,再次点击Configure
4. 点击Generate后,打开build文件夹中生成的CloudCompareProjects.sln
5. 将VS调整为Release x64模式,右键ALL_BUILD点击生成,此过程大约几分钟。
6. 生成成功后打开install文件夹找到CloudCompare.exe并双击运行