【Python计算机视觉编程】 第二章 图像局部描述符

一.局部图像描述子

1.Harris角点检测

角点特征：
1.轮廓之间的交点。
2.对于同一场景，即使视角发生变化，通常具备稳定性质的特征。
3.该点附近区域的像素点无论在梯度方向上还是其梯度幅值上有着较大变化。
4.角点处的一阶导数最大，二阶导数为0。
5.角点指示了物体边缘变化不连续的方向。

1.1 Harris 角点检测算子：

Harris 算子是一种简单的点特征提取算子，这种算子受信号处理中自相关函数的启发，给出与自相关函数相联系的矩阵M。M阵的特征值是自相关函数的一阶曲率，如果两个曲率值都高，那么就认为该点是特征点。为了消除噪声对于角点检测的影响，可以使用一个高斯滤波器来平滑图像。

1.2 Harris 角点检测算法原理：

利用矩形窗在图像上移动，若窗内包含有角点，则窗口向各个方向移动时，窗内的灰度值都会发生变化。从而达到检测图像角点的目的。如果像素周围显示存在多于一个方向的边，我们认为该点为兴趣点。该点就称为角点。

1.3 Harris 角点检测基本思想：

1.4 Harris 角点检测数学表达：