局部特征检测器和描述符

图像匹配有三个步骤：检测特征点，特征描述和匹配

1、检测特征点

好的特征点的位置不随图像亮度变换的改变，只与图像的几何变换有关。

1.1 图像变换

1.1.1 几何变换：旋转和伸缩

1.1.2 亮度变换

1.2 Harris角点检测的性质

角点的位置受图像旋转的影响

图像的亮度变化分为两种，一种是亮度偏移（ I ->I + b），另一种是亮度缩放(I -> a I)

角点的位置不受亮度偏移的影响，因为常量对梯度无影响

角点的位置受亮度缩放的影响，如下图所示，亮度拉伸后，角点的位置出现的变化（多了一个）。