流程: 其中,为世界坐标系下的固定点P;为使点P变换到相机坐标系的变换矩阵();,其中为旋转矩阵,为平移向量;通过修正经向畸变和切向畸变得到,修正模型如下图;最后左乘K经过内参后得到对应像素坐标。 经向畸变修正 切向畸变修正