快速构建栅格地图-MatLab

利用Matlab快速构建栅格地图

一、写在前面

​你好，我是禅墨！

{% meting “1888915574” “netease” “song” “autoplay” “volume:0.6” “theme:#4997da” %}

在这之后，会陆续出路径规划系列，重点在几大算法的Matlab的仿真。学习参考来自黎万洪老师，让我们共同进步，加油！

​ 栅格图像，也称光栅图像，是指在空间和亮度上都已经离散化了的图像。我们可以把一幅栅格图像考虑为一个矩阵，矩阵中的任一元素对应于图像中的一个点，而相应的值对应于该点的灰度级，数字矩阵中的元素叫做像素。

二、地图分类

1.尺度地图：

具有真实的物理尺寸，如栅格地图、特征地图、点云地图等，常用于地图构建、定位、SLAM、小规模路径规划。

2.拓扑地图：

不具备真实的物理尺寸，只表示不同地点的连通关系 和距离，如铁路网。

3.语义地图：

加标签的尺度地图，常用于人机交互，如百度地图。

三、栅格地图优势

• 可以将任意形状轮廓的地图，用足够精细的栅格进行绘制
• 每一栅格，可以通过不同颜色表征不同含义
• 基于栅格地图进行路径规划有横、纵、斜三个规划方向，对与室内低速度机器人完全可以按照规划路径行走；对于中高速机器人，可以考虑将规划路径平滑处理，适应非完全约束系统。

四、核心函数及思想

• colormap: 为栅格地图创建自定义颜色
• sub2ind: 将行列索引转换为线性索引（自上而下，自左往右）
• ind2sub：将线性索引转换为行列索引
• image：利用colormap建立的颜色图，将数组信息显示为图像

五、Matlab程序及注释

% 利用Matlab快速绘制栅格地图

clc
clear
close all

%% 构建颜色MAP图
cmap = [1 1 1; ...       % 1-白色-空地
    0 0 0; ...           % 2-黑色-静态障碍
    1 0 0; ...           % 3-红色-动态障碍
    1 1 0;...            % 4-黄色-起始点 
    1 0 1;...            % 5-品红-目标点
    0 1 0; ...           % 6-绿色-到目标点的规划路径   
    0 1 1];              % 7-青色-动态规划的路径

% 构建颜色MAP图
colormap(cmap);

%% 构建栅格地图场景
% 栅格界面大小:行数和列数
rows = 10;
cols = 20; 

% 定义栅格地图全域，并初始化空白区域
field = ones(rows, cols);

% 障碍物区域
obsRate = 0.3;
obsNum = floor(rows*cols*obsRate);
obsIndex = randi([1,rows*cols],obsNum,1);
field(obsIndex) = 2;

% 起始点和目标点
startPos = 2;
goalPos = rows*cols-2;
field(startPos) = 4;
field(goalPos) = 5;

%% 画栅格图
image(1.5,1.5,field);
grid on;
set(gca,'gridline','-','gridcolor','k','linewidth',2,'GridAlpha',0.5);
set(gca,'xtick',1:cols+1,'ytick',1:rows+1);
axis image;

禅墨云：chanmoyun.gitee.io